两级传感器信息融合移动机器人避障的研究.pdfVIP

and 2008年第27卷第2期 传感器与微系统(Transducer 61 MicrosystemTechnologies) 两级传感器信息融合的移动机器人避障研究 郭毓，王斌明，吴益飞，郭明强 (南京理工大学自动化学院．江苏南京210094) 摘要：针对移动机器人的避障问题，以AS—R移动机器人为研究平台，提出了一种将神经网络和模糊神 经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合，以减少传感器信息 的不确定，提高对障碍物识别的准确率；采用模糊神经网络实现移动机器入的避障决策控制，使之更适合 系统的避障要求。该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。机器人避障实验验证了所 提方法的有效性。 关键词：移动机器人；多传感器信息融合；避障；BP网络；模糊神经网络 中图分类号