一种基于专家知识的动力定位控制算法及试验.pdfVIP

第 37卷 第 2期 中 国 航 海 Vo1．37NO．2 2014年 6月 NAVIGATION OF CHINA Jun．2o14 文章 编号：1000～4653(2014)02—0010 05 一 种基于专家知识的动力定位控制算法及试验 韩 冰 ， 董胜利 (上海船舶运输科学研究所 航运技术与安全国家重点实验室 ，上海 200135) 摘 要 ：在动力定位系统对风和流作用力进行前馈控制 的基础上 ，运用卡尔曼滤波的状态估计方法估算船舶低频 运动信号，提出一种基于专家经验的模型预测控制方法。为检验该算法的控制精度 以及控制稳定性等技术指标 ， 结合 目标船 的实际情况，对动力定位系统的水池试验进行设计 。在不 同模拟环境下进行试验 ，结果表 明，该控制算 法能够满足 目标船对动力定位控制系统的技术要求，并且具有 良好的控制精度和稳定性。 关键词 ：船舶工程；动力定位系统；Kalman滤波；模型预测控制；专家控制