浅谈FESTOMPS机械手.docVIP

更多资料请访问精品资料网() 更多企业学院：/Shop/ 《中小企业管理全能版》 183套讲座+89700份资料 /Shop/40.shtml 《总经理、高层管理》 49套讲座+16388份资料 /Shop/38.shtml 《中层管理学院》 46套讲座+6020份资料? /Shop/39.shtml 《国学智慧、易经》 46套讲座 /Shop/41.shtml 《人力资源学院》 56套讲座+27123份资料 /Shop/44.shtml 《各阶段员工培训学院》 77套讲座+ 324份资料 /Shop/49.shtml 《员工管理企业学院》 67套讲座+ 8720份资料 /Shop/42.shtml 《工厂生产管理学院》 52套讲座+ 13920份资料 /Shop/43.shtml 《财务管理学院》 53套讲座+ 17945份资料? /Shop/45.shtml 《销售经理学院》 56套讲座+ 14350份资料 /Shop/46.shtml 《销售人员培训学院》 72套讲座+ 4879份资料 /Shop/47.shtml 更多资料请访问精品资料网() 更多企业学院：/Shop/ 《中小企业管理全能版》 183套讲座+89700份资料 /Shop/40.shtml 《总经理、高层管理》 49套讲座+16388份资料 /Shop/38.shtml 《中层管理学院》 46套讲座+6020份资料? /Shop/39.shtml 《国学智慧、易经》 46套讲座 /Shop/41.shtml 《人力资源学院》 56套讲座+27123份资料 /Shop/44.shtml 《各阶段员工培训学院》 77套讲座+ 324份资料 /Shop/49.shtml 《员工管理企业学院》 67套讲座+ 8720份资料 /Shop/42.shtml 《工厂生产管理学院》 52套讲座+ 13920份资料 /Shop/43.shtml 《财务管理学院》 53套讲座+ 17945份资料? /Shop/45.shtml 《销售经理学院》 56套讲座+ 14350份资料 /Shop/46.shtml 《销售人员培训学院》 72套讲座+ 4879份资料 /Shop/47.shtml 毕 业 论 文 作 者 姓 名 ： 戚长森 专 业、班 级： 电气0803班 学 号： 2008110302 校内指导教师： 张 鸣 校外指导教师： 常明友 完 成 日 期 ： 2011-6-11 黄河水利职业技术学院自动化工程系 摘 要 该文以工业生产中常用的机械手为对象,结合微机控制技术、传感器技术、PLC技术。该系统具有实时数据采集、报表输出、预报报警分析、便于升级扩充等功能。 针对气动机械手控制系统开发应用过程中出现的精度控制难等问题,设计了种以模糊PID控制策略结合专家判断为控制手段的控制方案,阐述了该方案的控制系统组成、软件设计以及实现方法.实际运行表明本系统响应速度快,控制精度高。 为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试结果表明，该系统运行稳定，定位精确,具有较高的应用价值。 为了以自然、直观的方式控制仿人机械手提高仿人机械手的操作性能,设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统提出了从传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式,提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制不直观的问题实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性目 录 摘 要 I 引 言 - 1 - 1气动控制部分 - 3 - 1.1机械手单元 - 3 - 1.1.1机械手单元的结构及工作过程 - 3 - 1.1.2 机械手单元气动元件种类及结构符号 - 3 - 1.2转动机械手单元 - 5 - 1.2.1转运机械手单元工作过程 - 5 - 1.2.2转运机械手单元 - 5 - 1.3送出工作站 - 9 - 1.4供料站1、2组成 - 9 - 1.5控制电磁阀 - 9 - 1.6过滤、调压组件 - 11 - 1.7气动控制回路的安装要求 - 12 - 1.7.2安装工艺要求： - 13 - 1.8机械部件整体拆装过程 - 13 - 1.8.