轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学的研究与仿真.pdfVIP

高技术通讯 年 第 卷 第 期： )%%0 $0 $% $%I( J $%() ： !# $% ’(()* + #,,- $%%).%/(% )%%0 $% %$’ 轮式悬架移动 连杆柔性机械手动力学研究与仿真! ! ! ! !! 杨玉维 张明路 赵新华 郝为民 陈 焱 （河北工业大学机械工程学院 天津’%%$’%） ! （天津理工大学机械工程学院 天津’%%’1/） !! （ 天津大学建筑设计规划研究院 天津’%%%()） 摘 要 对轮式悬架 连杆柔性移动机械手（平面）进行了系统的动力学研究。该轮式移 ) 动机械手由带有弹性 阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成，并假定移动载体以 . 恒速通过不规则路面。采用经典瑞利 里兹（ ）法和浮动坐标法描述机械手弹 . 23456#78.2#9: 性变形与参考运动间的动力学耦合问题，综合利用拉格朗日原理和牛顿.欧拉方程并在笛 卡尔坐标系下 ，以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模 型。最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型、刚柔 混合模型仿真结果的比较，证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。 关键词 轮式悬架移动柔性机械手，浮动坐标，运动学，动力学，耦合 手在执行任务时与移动载体间的动力学相互作用的 % 引 言 ［］ 研究， 和 ) 进行的平面移动机械手性能 =?3- @A+398 轮式移动机械手由轮式载体（平台）和机械手组 对系统参数如刚度、阻尼、路面粗糙度等的敏感度的 ［］ 成。安装在具有悬架系统移动载体之上的机械手可 研究。 和 ’ 提出了一个用于推导移动机械 ;A B86- 以通过非结构环境下的不平路面，从而拓展了机械 手动力学的通用方法，定义了移动平台与机械手之 手的工作空间。近年来，高速、轻质和高精度的移动 间耦合术语，然而这个移动平台只能平面运动，也没 ［］ 机械手的研究备受瞩目。对于轮式悬架移动柔性机 有考虑构件的弹性变形问题。@C346 和D83C#E5A / 械手而言，机械手的弹性变形与轮式移动载体和机 采用了F37C3-76 法和关节坐标构造了移动机械手的 械手之间的动力学耦合以及机械手与移动载体的动 动力学模型，该模型考虑了机械手的平面弹性小变 力学耦合，对系统的性能有较大的影响，所以在对系 形和轮子的非完整约束，但该方法建立在线弹性动 统进行动力学分析时，必须综合考虑，否则，所建立