自学习模糊滑模控制及其在电液伺服系统中应用.pdfVIP

第40卷第3期 机械工程学报 v。l40 N03 2004年3月CHINESEJOURNAL M毗 2004 0FMECHANICALENG玎、IEERING 自学习模糊滑模控制及其在电液 伺服系统中的应用+ 段锁林王明智 (太原重型机械学院机电工程分院太原030024) 摘要：针对一类不确定性非线性系统的跟踪控制问题，应用模糊逻辑系统来逼近滑模的等价控制，提出了一种具 有自学习能力的模糊滑模控制方法。通过在线学习，动态地更新模糊控制的规则，使得模糊控制的输出沿使滑模 渐近稳定的方向逐步逼近滑模的等价控制，证明了自学习模糊滑模控制系统在李雅普诺夫意义下的渐近稳定。把 这种方法应用于电液伺服系统的跟踪控制，仿真和实时控制结果表明：该方法明显优于常规滑模控制并能获得满 意的跟踪精度和稳定性。 关键词：自学习模糊滑模控制电液伺服系统仿真和实时控制 中围分类号：TP27l 基于模糊系统能逼近任意实函数的特性，针对 0前言 一类非线性不确定性系统的跟踪控制问题，应用模 糊逻辑系统来逼近滑模的等价控制，提出了一种具 滑模控制是一种公认的鲁棒控制方法，并且系 有自学习能力的模糊滑模控制方法，并把这种方法 统的动特性可以通过滑模设计来预先设定，无论是 应用于电液伺服系统的跟踪控制问题，获得了满意 对线性系统还是非线性系统，滑模控制都显示出良 的仿真和实时控制结果。 好的控制特性，但是在实际控制中，滑模控制的抖 动和高增益控制仍然限制着滑模控制的实际应用。 1问题的描述 模糊控制已经在实际应用方面获得了极大的成功， 但常规模糊控制在很大程度上依赖于专家的经验和 考虑如下一类系统 试验，并缺乏系统的稳定性和鲁棒性分析方法。另 而=而 外，对一些比较复杂的控制对象，模糊控制很难获 而=而 得令人满意的控制精度。为此，参考文献[1】和【2】 提出了模糊滑模控制的基本思想，在传统滑模控制 鼻=，b)+6b-+dO)y=而 中引入模糊控制的设计方法，获得了优于模糊控制 式中x——系统的状态矢量 的结果，并大大消弱了传统滑模控制所存在的抖动 x：k，屯，…，矗r=b，o一，∥一)r 现象，参考文献[3】还表明，在某种意义上包含边界 层的滑模控制等价于模糊控制。参考文献【4】针对非 中之一是非线性函数，且其精确值未知，“、y分别 线性sISO系统，设计了一种模糊滑模控制器，其 是系统的控制输入和系统的输出，由于系统式(1)的 模糊规则的数量不依赖于系统状态的个数，而是由 前H一1个方程是线性的，所以该系统被称为线性简 滑模函数及其微分决定，从而使对高阶系统设计模 约型非线性系统。控制目标是当系统式(1)的，(功、 糊控制器成为可能。参考文献[5]提出了从变结构的 6(功、诫0(有界扰动)均包含某些不确定性时，系统 观点来设计