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2017-08-31 发布于安徽
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基于向量内积机器人实时逆解算法.pdf

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2009年6月农业机械学报第40卷第6期基于向量内积的机器人实时逆解算法* 刘华山朱世强吴剑波刘松国 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州310027) 【摘要】为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性，提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程，并在方程的简化过程中引入符号运算预处理。避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合，有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况，大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明，同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性，得到精确的8组封闭解平均仅需0．014ms，能满足机器人的在线控制要求。关键词：机器人逆运动学向量内积算法中图分类号：TP242．2 文献标识码：A Real-timeInverseKinematics Basedon Algorithm VectorDotProduct LiuHuashanZhu Wu Liu ShiqiangJianbo Songguo (StateLabFluidPowerTransmissionand Key of 310027，China) Control。ZhejiangUniversity，Hangzhou Abstract Inorderto thereal—time ofinversekinematicsfor6R real—timeand improve performance robots。a on efficient basedvectordot Was matrix were algorithm productproposed．The complex equations transformedto 6 unknown 10。purealgebraicequationscontaining jointvariables，andsymbolic in withouterroraccumulationscaused equations preprocessing、缁appliedsimplifying any byfloating— calculations．Theofextraneousrootsinthe ofthe5thand6th point production solvingprocess joint variableswasavoided thelinear combinationsofrelated byoptimizing equations，whichgreatly