搬运机械手运动学分析.pdfVIP

第28卷第2期 煤矿机械 V01．28No．2 2007年2月 CoalMine 硒·2007 Machinery 搬运机械手的运动学分析 李桂莉，武洪恩，刘志海 (山东科技大学机械与电子工程学院，山东青岛266510) 摘要：根据搬运机械手的结构特点和性能要求，首先对其正向运动学进行了分析，得出其运 动学方程式一操作臂末端在基坐标系下的位置关系式；然后对逆向运动学进行分析，根据操作臂末 端的位置，确定出各关节的转角；最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析，得出机 械手的雅可比和逆雅可比。 关键词：机械手；运动学；雅可比；逆雅可比 中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1003—0794(2007)02—0062-04 Kinematicsof AnalysisConveyingManipulator LIGui—li，WUHong一饥。LIU2拭一hal andElectronic of ofScienceand ofMechanical Technology，Qingdao2fff；510-China) (College EngineeringShandongUniversity forward of trans— onthemechanicalstructureandfunctional kinematicsthe Abstract：Based requirement，the tlleendofthe inthebasis iS kinematicstodescribe analyst．Theequation manipulator portation：manipulator coordinateiS inversekinematicsofthe iSalso themvoluteforeach given．The manipulatoranalyzed，and angle andinverse ofthe isfoundthe ofthe end．AndtheJacobian Jacobian ioint by positionmanipulator manipulator theend andthe variable is the between spIeed． gotbyanalyzingrelationship speed joint Jacobian Keywolds：manipulator；kinematics；Jacobian；inverse 0引言 本文简单介绍了物料搬运机械手的机械结构； 搬运机械手是在自动线上搬运物料的一种自动