大连大学-连大-dragon fighter队技术报告.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大连大学 队伍名称： 连大—dragon fighter 参赛队员： 史明 莫小琳 罗威 带队教师： 杜秀丽 高秀娥 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 史明 参赛队员签名： 莫小琳 参赛队员签名： 罗威 带队教师签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 机械结构部分 2 2.1 舵机的固定与安装 2 2.2 前轮的调整 3 2.3 差速的调整 4 2.4 整车重心的调整 5 第三章 传感器的选择和布局 6 3.1 传感器的选择 6 3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 6 3.3 传感器布局 9 3.3.1确定导线位置布局 10 3.3.2前瞻设计 10 第四章 硬件电路模块 12 4.1 控制器模块 12 4.2 路径识别模块 13 4.3 电源模块 15 4.4 测速模块 16 4.5 电机驱动模块 16 4.7 起跑线检测模块 18 第五章 智能车软件设计 20 5.1 控制总流程 20 5.2 导线位置提取 20 5.3 系统控制算法 21 5.3.1数字PID控制 22 5.3.2转向控制算法 22 5.3.3电机控制算法 23 第六章 开发与调试 24 第七章 智能车技术参数说明 25 第八章 鸣谢 26 第九章 总结 27 参考文献 28 附录A 部分程序代码 29 第一章 引言 本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。 本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境；第七、九章为智能车技术参数说明及总结。 第二章 机械结构部分 图2.0 智能车整体图 2.1 舵机的固定与安装 在舵机的安装过程中，我们发现，将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。买回来的车模舵机是横着安装，我们后来把它竖着安装，增长了摆臂，而且两条拉杆的长度也在合理的范围内做了相应的调整。虽然加大力臂会加快舵机的转向，但是力臂的长度和力矩是成反比的，会导致舵机有一个空转的角度，所以要在多次的实验中选择合适的力臂。如图2.1.1所示：  图2.1.1 舵机安装图 2.2 前轮的调整 调试中发现，前轮的初始状态对车子转弯有很大的影响。总的来说，决定前轮的初始状态有以下几个参数：主销内倾、主销后倾、前轮外倾、前轮前束。 主销内倾角指前轮的主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角。内倾角可以使车轮保持直线行驶，这个角度和它的轮子回正能力是成反比的，也就是说角度越大，回正能力越强，但是轮子转向阻力增大，由于这个限制，通常这个角度不会大于8度，一般3°左右就够了。当转向轮在外力作用下发生偏转时，由于主销内倾的原因，车轮连同整个汽车的前部将被抬起一定高度；当外力消失后，车轮就会在重力作用下恢复到原来的中间位置。为了避免前轮胎的磨损，我们这里将主销内倾角设置为3度左右。 主销后倾角指主销轴线与车体纵向平面的夹角，它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动回正到原来的中间位置上，从而保持汽车直线行驶的稳定性。前面所说的主销内倾角与车速是无关的，但是主销后倾角与车速以及回正力都有关。这个角度越大，回正力就越大，而且速度越大，回正力也越大。但是回正力太大也不是好事，可能会损坏舵机齿轮，特别是高速时主销后倾角对回正力的影响很大，可能会损坏舵机齿轮。通常情况