基于CAN总线农业移动机器人分布式控制网络.pdfVIP

2008年6月 农业机械学报 第39卷第6期 基于CAN总线的农业移动机器人分布式控制网络* 安 秋 姬长英 周 俊 赵先雷 【摘要】 在全向移动式农业机器人上引入基于CAN总线的分布式控制网络。阐述了机器人平台的CAN总 线通讯网络的组成，下位机节点控制器的硬件和软件设计以及上下位机间通信协议的制定。通过信息的发送、接 收测试表明，CAN总线通讯网络可用于农业机器人的分布式控制，可提高整个机器人系统的开放性和实时性。 关键词：农业机器人CAN总线分布式控制 中图分类号：TP242．3；TP29文献标识码：A DistributedControlNetworkforCAN-basedAutonomous Robot Agricultural An Zhou ZhaoXianlei QiuJi Jun Changying University，?Canjing210031，China) (NanjingAgricultural Abstract CANbusmakescontrol of machine distributed systemagriculturalnetworked，intelligent，and becauseofits datatransmission and controlnetwork high rate，reliabilityexpandability．Distributed forCAN-basedautonomous robotWas Wasto 4WD／4WS agriculturaldesigned．Theobjectivepresent robot structureandhardwarestructureandsoftwareofCANnetworkin to system design detail，and be area itto feasiblethata controllernetwork(CANbus)豁thebasisofanautonomous prove robotthetestof and showedthatCANbusnetwork receivingmessages．Tests agriculturalby sending couldincreaseandreal—timeoftherobot open system． words robot，CANbus，Distributedcontrol Key Agricultural 了更好地协调它们之间的关系，本研究开发设计一 引言 种农业作业移动平台，并引入分布实时控制的控制 自主式农业移动机器人可以实现农田信息采 器局域网技术。 集、实施田间对靶除草、变量施肥和喷药等作业【1]。