基于鲁棒非线性卡尔曼滤波自适应SLAM算法_杜航原.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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基于鲁棒非线性卡尔曼滤波自适应SLAM算法_杜航原.pdf

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33 5 宇航学报 Vol． 33 第卷第期 No． 5 2012 5 Journal of Astronautics May 年月 2012 基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM 算法 1 1 2 2 ，，，杜航原郝燕玲高忠强赵巍华 (1．， 15000 1 ;2 ． 92196 52 ， 2660 11) 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨海军部队分队青岛 : ，摘要针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问，。题提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法该算法引入了一个多维观测噪声尺度因，，，子能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整使其逼近真实噪声水平，。SLAM ，进而将滤波增益调整到一个适当值实现滤波器的最优估计仿真实验结果表明在噪声统计特性发生变化， SLAM ，，。的情况下该算法相比其它几种算法具有更好的自适应能力估计精度更高鲁棒性更强 : ; ; ; ; 关键词同步定位与地图创建无迹卡尔曼滤波标度因子滤波增益新息中图分类号:TN7 13 文献标识码:A 文章编号:1000-1328 (2012)05-0620-08 DOI :10 ． 3873 /j ． issn． 1000-1328． 2012 ． 05 ． 014 An Adaptive SLAM Algorithm Based on Robust Unscented Kalman Filter DU Hang-yuan1 ，HAO Yan-ling1 ，GAO Zhong-qiang2 ，ZHAO Wei-hua2 (1． College of Automation ，Harbin Engineering University ，Harbin 150001，China ;2． 52 Unit of China Navy 92196 Troop ，Qingdao 266011，China) Abstract :The tr