由气动人工肌肉驱动的柔性关节的智能控制算法与研究.pdfVIP

刊大 学 硕 士 论 摘 要 气 动 人 工 肌 肉 M ck ibben 肌 肉是 一种 新 型 的驱 动 器 ，它 是 一种 由气 压 激 励 的可 收缩 的 运 动 引擎 。它 最 大 的特 点是 既轻 又 柔 ，同时还 能产 生足够 的力 。由于其 与 生物 肌 肉的相 似 性 ，将 它 用 于 驱 动 机 器 人 时 ，机 器 人较 易产 生像 动 物 一样 的动 作 。 由于 其 天 生 的柔 顺 性 ， 这 种 机 器 人 在 和 环 境 交 互 时 ，容 易产 生温 柔 的触 及 和 相 对 安 全 的操 作 ，所 以在 工 业 装 配 、 喷涂 、抓 取 易碎 物 品等 领 域 有着 潜 在 的 巨大应 用 价 值 。 由于 M ckibb en 肌 肉的高度 非 线 性 及 其 特 有 的柔 顺 性 特 征 ，由其 驱 动 的机 器 人 关节 也 是柔 顺 的 ，所 以对 其 的精 确 控 制 较 为 困 难 ，文 献 中 的做 法 基 本 上 是传 统 的 PID 控 制 或 单 一 的智 能算 法 [’一2]。 由于机 器 人 负载 的易 变 性 、外 界干扰 、及 轴 间摩擦 等 因素 ，传 统 PID 控 制难 以适 应 ，但 单 一 的智 能算 法 也有 其 局 限性 ， 因此 本 课 题 拟 采 用传 统 P ID 与 智 能控 制 的混 合 控 制 算 法 ， 以有 效控 制 关 节 运 动 。 e M A e 是 e ereb e lla : M ode l A rtieu lation e ont州 小脑 模 型 关 节 控 制 器 )的缩 写 ，它 是 一种 模 拟 小脑 功 能 的神 经 网络模 型 ，其 学 习方法 采 用 d 算 法 。目前广 泛 用 于 机 器 人 位 置 控 制 的 P ID 控 制 方 法 抗 外 界 的干 扰 能力 差 ，对 系 统 的结 构 参 数 变 化 的适 应 能 力 差 ，影 响控 制 系 统 的鲁 棒 性 。然 而 机 器 人 系统 的发 展 又 要 求机 器 人控 制 应 有 快 速 跟 踪 能 力 ，较 高 的跟 踪 精 度 及 优 良的鲁 棒 性 ，因而探 讨 采 用 何种 更有 效 的控 制 方 法 一 直 是机 器 人 控 制 中令 人 感 兴趣 的 问题 。本 文 提 出运 用 C M A C 神 经 网络 和 常规 PID 控 制 器 相 结合 ，共 同作 用 构 成 一 个 复 合 控 制 方 案 。对 比 、分 析 上 述 复 合 控 制 方 案 和 单 独 P ID 控 制 的控 制 效 果 。针 对 由 M ck ibben 肌 肉组 成 的关 节 进 行 了 M AT L A B 仿 真 试 验 ，仿 真 结 果验 证 了该 算 法 的有 效 性 ， 表 明这 种 控 制 方 案 能够 有 效 的提 高 系 统 的实 时性 能 ，并且 具 有 很 好 的适 应 性 和 鲁 棒 性 。 关 键 词 : M ek ib b en 肌 肉 ，P ID ，C M A C ，驱 动 器 ，M A T L A B 叫大 学 硕 一卜论 A b str a C t T h e M ek ib b en m u se le 15 o n e k in d o f re la tiv e ly n ew 一sty le a e tu a to r. It 15 o n e k in d o f th e m ovem ent en gine w h ieh 15 drived by th e pneum atie m ay eontraet.Th e m ajor eharaeteristie of it 15 ligh t and suP P le，m eanw h ile it ean outPut enou gh foree. B eeau se of th e sim ilarity to th e b io logieal m u sele，w h en it 15 u sed in th e robot，the robot 15 easy to Pr