58 感应电动机转子电阻无传感器估测使用扩展卡尔曼滤波器实现断条检测 (电机译文集).pdfVIP

维普资讯 感应电动机转子电阻无传感器估测使用扩展 卡尔曼滤波器实现的断条检测 MohamedSaidNaitSaid (SeniorMember，IEEE) 等 著 黄振坤译 吕沛劲 周维 良校 摘要——本文论述感应 电动机中的断裂导条检测 问题。作为检测之根据 的假设 是，当转子导条断裂时，感应 电动机 的转子表观 电阻将会增加。为 了检测断裂导 条，定子 电压和电流 的测量是通过一个用于转速和转子电阻同时估测的扩展卡尔曼 滤波器进行的。特别是，对转子 电阻进行估测并与它的正常值作 比较，以检测断裂 导条。在所建议的扩展卡尔曼滤波器方法中，状态协方差矩阵被充分加权，导致一 个比较好的动态状态估测。它的主要优点是，甚至对一台空载的感应电动机，也能 作 出正确的转子 电阻估测。作为该估测过程 的一个部分，有必要对转子 电阻中的热 变化加 以补偿。对于一台4-kW4极 鼠笼型感应 电动机所进行的计算机模拟 ，令人鼓 舞地证实了所建议的无传感器断条检测技术 的有效性。 索引名词——断条，扩展 的卡尔曼滤波器 ，感应 电动机，转子 电阻，同步测 定。 1 引言 感应 电动机是很多工业生产中至关重要的部件，并且常常成为在商业上可购得 的整体设备和工业加工过程中的一个组成部分。电动机拖动往往提供核心能力，这 种能力对于事业成功 以及设备和人身安全来说是必不可少的。现有许多公开发表 的 技术 以及商品化的工具可监测感应 电动机，以保证高度可靠的正常运行时间。虽然 有了这些工具，很多公司还是面临着预料不到的系统故障和 电动机寿命缩短的问 题。环境、工作方式和安装 问题可能结合在一起，比电动机的设计寿命更快地促成 电动机故障。 在所有 的工业领域里，都可 以发现有高要求的感应电动机应用，包括各种 电动 机马力。已经发现，许 多用于监控感应 电动机的工业产品，当用于标准的低至 中马 力感应 电动机上时，价格一效能比并不理想。在传感器 ，算法和结构方面的进步， 应该为有效的初期故障检测提供必要的技术 [1]， (23。 在这种情况下，为了故障监测这个 目的，各种传感器能够被用来收集从感应 电 动机得来 的测量结果。这些传感器可 以测量定子 电压和 电流，气隙和外部磁通密 维普资讯 度，转子位置和转速 ，输出转矩，内部和外部温度 ，以及机壳振动等等。此外，一 个故障监测系统能够监测各种 电动机故障。这些故障可包括导体短路和断路，轴承 故障，冷却故障，等等。那么，显然，一个故障监测系统应该能够 以一种一致 的方 式，从许多在物理上不同的传感器的测量结果中，提取很多可能发生 的故障的证据 [33 一 [63。 感应电动机监测和诊断 的实际趋势，是在没有热传感器和机械传感器 的情况下 取得 的 [73， [83。因此，以Cho开创 的工作为基础 [93，我们 已提 出了一个与具 有最少数量传感器 的感应电动机物理模型相结合的故障监测系统。 为了将所建议的故障监测系统说得更明确，本文讨论了有关感应 电动机中的断 条检测 问题 。作为检测之根据 的假定是，当转子导条断裂时，感应电动机转子 的表 观 电阻将会增加。为 了检测断条，定子电压和电流 的测量是通过一个同步估测转速 和转子 电阻的扩展卡尔曼滤波器 (EKF)进行的。特别是，对转子 电阻进行估测并 与它的标称值加 以比较，来检测断条。在建议 的EKF方法 中，状态协方差矩阵被充 分加权，导致一个较好的动态状态估测。它的主要优点是，甚至对一台空载的感应 电动机也能作 出正确的转子电阻估测。作为估测过程 的一个部分，有必要对转子 电 阻中的热变化进行补偿。事实上，转子断条检测 的一个难点是，转子温度 的变化， 能够 引起转子 电阻可观 的变化。在这种情况下，这样确定 的转子 电阻，必须折算及 参照正常工作 点的相 同温度。 在可获得 的关于转子 电阻估测 的文献 中，已建议 了几种方法 [1O]一 [123。使 用EKF方法 的 目的是，只利用定子电压和 电流测量 ，来改进转子电阻无传感器估测 [133。此外，当状态可变化时，使用定子电流 的优点是，它们可 以直接测量。 2 感应 电动机模 型