GPS_DR组合导航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型建立.pdfVIP

第 卷第 期 控 制理 论 与应 用 , 年 月 , ‘ 组合导航 系统 自适应 扩 展卡尔曼滤波模 型 的建立 房建 成 申功勋 万 德 钧 周 百 令 · · 北 京 航 空 航 天 大 学 第 五 研 究 室 北 京 , 东南 大 学仪器 系 南 京 , 摘 要 建 立 了车 载 组 合 导航 系 统 非 线 性 自适 应 卡 尔 曼 滤 波 模 型 及 算 法 首 次提 出 了 依 据 〕 等 定位 系 统 的输 出参 数 , 自动 调 整 , 的大 小 , 从 而 自适 应 地 调 整 组 合 导航 系 统 , , 型 型 “ ” 型 的 明 模 性 能 的方 法 使 得模 能够 适 应 各 种 情 况 具 有 智 能 模 性 质 计 算 机 仿 真 表 应 用 该 模 型 具 有 良好 效 果 关键 词 航 位 推算 陆地 导 航 组 合 导航 卡 尔曼 滤 波 自适 应 算 法 引 言 低成 本 的车载 航 位 推 算 系 统 一 , 简 称 系 统 的推 算 或 估 计 定 , , 而 不 , 位 精 度 通 常为 一