基于粒子滤波单目视觉SLAM算法.pdfVIP

　第 37卷第 3期 机器人 　ROBO T Vo l. 30,No. 3 　2008年 5月 　M ay, 2008 文章编号 : 1002 0446 (2008) 030242 06 基于粒子滤波的单 目视觉 SLAM 算法 陈 伟 , 吴 涛 , 李 政 , 贺汉根 (国防科学技术大学机电工程与自动化学院 , 湖南 长沙 　4 10073) 摘 　要 : 针对携带有单 目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题 ,提出了基于粒子滤波的 SLAM (同时 ) 定位与建图 算法. 从摄像机中提取图像特征点 ,并在图像序列中加以匹配 ,根据相应时刻的摄像机位姿计算得到 对应的环境标志点坐标 ;机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得. 在机器人移动过程中 ,环境标志点的观测信 息和码盘信息通过粒子滤波相融合 ,从而提高了机器人定位的精度 , 同时也得到了更为准确的环境标志点坐标. 仿 真实验结果表明本算法有效 、可靠. 关键词 : SLAM ; 微小机器人 ; 码盘 ; 单 目视觉 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B A M onocular V ision SLAM A lgor ithm Ba sed on Particle F ilter CHEN W ei, WU Tao, L I Zheng, HE H angen ( Colleg e of M echa tron ics and A u tom a tion, N a tiona l Un iversity of D ef ense Technology, Changsha 4 10073, Ch ina) 　A b stract: To deal w ith the localization and m app ing p rob lem of m in iature robot equ ipp ed w ith monocu lar cam era and en coders, an SLAM ( sim u ltaneou s localization and m app ing) app roach ba sed on p article filtering is p resen ted. The im age fea tures are detected from cam era and m atched among succe ssive fram e s, and then coordinates of the corre sponding features in environm ents are comp uted according to the cam era po se s. The rough e stim ates of robot po ses are ob tained from the encoder motion model. Du ring robot motion, the inform ation from featu re ob servation s is fu sed w ith that from the encoders by p article filter, so location p recision of the robot is imp roved and also more exact coordinate s of the feature s are gotten. The reliab ility and e