基于陀螺和四元数EKF卫星姿态确定算法.pdfVIP

上 海 航 天 2005年第 4期 AERoSPACE SHANGHAI 文章编号 ：1006．1630(2005)04．0001．05 基于陀螺和四元数的EKF卫星姿态确定算法 朱庆华，李英波 (上海航 天控 制工程研 究所 ，上海 200233) 摘 要 ：为保证卫星姿态确定 的高精度 ，利用星敏感器提供的姿态四元数 ，结合扩展卡尔曼滤波 (EKF)对 陀螺 漂移和安装误差进行实时补偿 。建立 了滤波器数学模型，并通过数学仿真获得 了算法 的理论精度 ，同时分析 了星 敏感器安装误差对姿态确定的影响。 关键词 ：姿态确定 ；四元数 ；陀螺漂移 ；扩展卡尔曼滤波 中图分类号 ：V448．21 文献标识码 ：A ExtendedKalmanFilterforAttitudeDeterminationUsingGyrosandQuaternion ZHU Qing—hua，LIYing—bo (ShanghaiAerospaceControlEngineeringInstitute，Shanghai200233，China) Abstract：Aim ingatdeterminingthesatelliteattitudeprecisely，thegyrosbiasandm iaslignmentwerecompensatedin timebyusingthequaternionofstar-sensorandextendedKalmanfilter．Therelatedmoduleofthefilterwasderived．The theoreticaccuracy of the algorithm was acquirde from the numericalsimulation． The effects of the star-senosr misalignmenton attitudedeterminationwereanalyzde atlast． Keywords：Attitudedetemr ination；Quaternion；Gyrosbias；ExtendedKalmanfilter 0 引言 确定结果。 确定卫星高精度姿态是为了获得准确的姿态角 为此 ，本文采用 EKF算法 ，对基于陀螺和 四元 及其角速度。姿态角信息可 由高精度的星敏感器提 数的卫星姿态确定方法进行 了研究。 供 ，但它无法提供其他信息 ，还可能丢失星图。在星 1 四元数及其运动学方程 敏感器无法提供姿态信息时，可 由陀螺保证姿态角 定义四元数 q为 和角速度等参数的连续性。陀螺漂移是影响角速度 精度的主要因素 ，它使陀螺提供的积分姿态角误差 口 = []=q。qq2q。， c1 随时间增大。以星敏感器和 陀螺构成姿态测量单 元，采用 EKF为姿态确定算法 ，可准确获得陀螺漂 式中：qo=cos(导)；Q=nsin(导)(此处，n为单元 移的实时估计 ，并能将陀螺安装等常值偏差作为漂 欧拉轴 ；0为转动的欧拉角)[。 移量补偿 ，从而得到高精度的姿态信息L1J。 根据姿 态 四元数 ，可得 卫星姿态 旋转矩 阵 陀螺漂移和安装误差的补偿效果取决于星敏感 A(口)为 器量测精度。星敏感器 自身同样存在安装和热变形