温室移动机器人导航和避障模糊控制07152.docVIP

2 0 0 2年3月农业机械学报第33卷第2期 温室移动机器人导航和避障模糊控制 谢守勇 鲍安红 管在林 杨国才 【摘要】 对适用于温室农业生产的移动机器人导航和避障进行了研究,采用模糊控制技术对温室移动机器人 的控制算法进行研究。利用单片机作为控制核心,研制了一种模糊控制器,并在移动机器人模型上进行了实验。实 验证明,该模糊控制算法在一定程度上能够满足温室移动机器人控制的需要。 叙词:温室 机器人视觉 导航 模糊控制 中图分类号:TP249文献标识码:A Navigation of a Mobile Robot in Greenhouse and Its Obstacle Avoidance by Fuzzy Control Xie Shouyong Bao Anhong Yang Guocai (Southwest Agricultural University) Guan Zailin(Huazhong University of Science and Technology) Abstract The controlling arithmetic for a mobile robot in greenhouse was studied by fuzzy control technique and a fuzzy controller, which took a singlechip as its core, was developed. The fuzzy controller was tested for a mobile robot control and the results indicated that the control arith- metic satisfied the requirements of a mobile robot in greenhouse. Key words Greenhouses, Robot vision, Navigation, Fuzzy control 收稿日期: 2001 02 14 谢守勇 西南农业大学农业工程学院 讲师, 400716 重庆市 鲍安红 西南农业大学农业工程学院 博士 管在林 华中科技大学机械科学与工程学院 博士 副教授, 430074 武汉市 杨国才 西南农业大学信息学院 教授 引言 单个温室使用面积小,一般的农业机械不能满 足其使用要求,因此为了进一步挖掘温室生产潜力, 提高经济效益,改善劳动条件和减轻劳动强度,开发 温室移动机器人非常必要。 由于农业生产环境与工业相比有其特殊性,农 业机器人在生产过程中不但应具有定位、导航功能, 还应能准确识别农作物的有无及其形状,以便实现 定点均匀作业[1]。目前,国内对农业机器人的研究较 少,因此,本文对温室农业生产机器人的导航和避障 控制进行研究。 1 温室移动机器人的特点 移动式机器人具有自主运动功能,即避障和导 航功能。温室移动机器人活动场所内的障碍物主要 是一些作物、温室骨架、管道和附属道路障碍等。温 室移动机器人运动的目的主要是为了完成一定的工 作任务,移动是完成生产任务的基础。因此,温室移 动机器人应具备三大主要功能,即导航→避障→工 作。 温室移动式机器人的运动是通过前轮导向、后 轮驱动来实现的。其运动的控制如果采用经典控制 理论,则需要建立精确的数学模型。由于运动过程中 的障碍物具有复杂性,其数学模型难以建立,采用模 糊控制技术可以不必建立精确的数学模型,所以在 该机器人的控制方式上采用模糊控制技术。 2 模糊控制器的设计 2.1 设计思想 常规的模糊控制器是以某一变量的变化和变化 率作为输入量而构成的二维模糊控制器。在该控制系统中,将传感器(3组红外线测距传感器)所检测 到的障碍物距离变化量和方位角变化量作为输入 量,通过模糊化、模糊推理、反模糊化得到一个角度 变化量作为输出量,再转变成角速度和控制时间来 实现对前轮方向控制电机的控制,以实现对移动机 器人前进方向的控制。 2.2 导航策略 为了实现机器人运动控制的自动性,需要对移 动机器人的运动方向进行确定,根据检测到的障碍 物信息自动找出其运动方向。图1为某温室移动机 器人向目标G运动的示意图[2]。 图1 移动机器人向目标运动示意图 在该图中,假设机器人的运动只有前进,其前进 速度为定值。由物理学可知,在任意两个物体之间将 产生吸引力[3],现假设目标G对机器人产生吸引力 为Fa,该力很小,对机器人的运动具有引导作用。ωg 为机器人前轮转向的角速度,θg为偏离目标的角 度,θ为导向角,D为机器人宽度。 图2 ωg与θg的关系图 当PGD时,其角速度为 ωg=Cg PG D 180θg(1) 式中 Cg——控制转