不确定采样系统快时变扰动比例积分观测器鲁棒H2 H∞控制.pdfVIP

不确定采样系统快时变扰动比例积分观测器鲁棒 H 2 / H ∞ 控制1 武俊峰，董立志，艾岭 哈尔滨理工大学自动化学院，哈尔滨（150080 ） E-mail：mingyang@ 摘 要：针对实际控制系统中有些状态信息的不可测性或获得的造价太高，设计全维状态改 进比例积分观测器对采样系统进行观测，研究了一类不确定性采样系统基于改进比例积分观 测器的鲁棒H 2 / H ∞ 控制，并针对快时变扰动进行分析,利用LMI 方法得到了一类充分条件， 求得了观测器比例增益,积分增益和控制器增益。最后给出的算例证明了本文方法的可行性。 关键词：线性矩阵不等式；采样系统；比例积分观测器;快时变扰动 在实际控制系统中，由于状态的不可观 感器噪声。但对比例积分观测器不确定采样 测性或者不易观测性，并且有时测量结果存 系统的鲁棒控制研究却不多见。采样系统广 在严重的噪声干扰，使得观测器的引用成为 泛存在于计算机控制当中，随着计算机技术 必然。近年来，基于观测器的鲁棒控制已取 的发展，使得对连续系统的采样控制已经成 得了许多研究成果。文献[1,2]对不确定时滞 为近年来研究的热点。本文针对快时变扰动 系统基于观测器H ∞ 方法控制进行了分析。 不确定采样系统，采用 LMI 方法设计基于 文献[3]采用保成本控制对不确定基于观测 比例积分观测器采样系统H 2 / H ∞ 鲁棒控 器时滞系统进行控制，并得到了一些充分条 制，证明了一类充分条件，求得了观测器比 件。文献[4]研究了一类含有参数不确定系统 例、积分增益以及控制器增益。 的观测器型鲁棒H 2 控制器的设计方法，并 1. 问题的描述与准备 求出了最小观测器增益。文献[5]给出了基于 考虑连续系统为： 离散代数 Riccati 方程的带观测器的鲁棒 . x (t) (A =+ ΔA)x (t) + B u (t) + B d (t) H ∞ 状态反馈综合算法。。 1 2 在系统存在扰动和噪声的时候,常规观 z (t) Cx(t) （1） 测器存在较大的状态误差,有时状态完全偏 其中，x (t) ∈R n 状态向量，u(t) ∈ Rm 控制输 离。由于积分环节可以抑制扰动, 因此,带有 入向量， p l z (t) ∈R 为输出向量；d (t) ∈ R 为 比例积分的观测器就引起了许多学者的注 n×n n×m 扰动向量, A ∈R 为系统矩阵，B1 ∈R 为 意。文献[6]对采样后的离散系统在存在未知 控制矩阵， n×l p ×n B2 ∈R 为扰动