捷联惯导系统陀螺罗经对准性能协方差分析.pdfVIP

年 月 西 北 工 业 大 学 学 报 第 卷第 期 捷联惯导系统 陀螺罗经对准 性能的协方差分析 郑 诺 郑 愕 副教授 摘 要 。 文 中推 导 了协 方 差 方 程 式 的数值 解 , 研 完 了初始对 准 回 路滤波 器 参数 设计方 法 利 用 协 方 差 分析 , 从 统 计 意 义 上探 讨 了地面 免动 基座 上 采用 一 阶数 字滤 波 的捷联 系统 陀 螺 罗经 时准 。 的性 能 分析 了随机 误 差 源 的 影 响 , 指 出动 态干扰环 境 下 , 载体 的扰 动加 速度和 等效 东 向陀 螺 的常值 漂 移 及 随机 游走 噪声是造 成方 位 误 差 的主 要 因素。 , , 。 关键 词 捷联 惯 导 系统 , 陀 螺 岁经 效 应 协 方 差 分析 初始 对 准 、 一 引 言 惯性导航 是一种 自主 式导航 , 它从初 始对 准条件开 始 , 利 用惯 性器 件 陀螺仪和加速度 。 计 的测量值 经过 积分运 算推 出导航 参数 惯导系统具有随时 间而增大 的积 累性误差 , 初始 。 对 准误 差是影 响系统 导航 精度 的主要 因素 考虑 到捷联惯性器件承 受 的动态环境 比较 恶 劣 , 研究晃 动 基座对 准情 况 下 , 各种 随机干 扰源 的作用 和影 响, 对 合理选择系统 参数 , 提高捷联 系统 的导航 精度具有重要 意义 。 论文 的前半部 分建立 了误差协方 差方程 式并推 出了便于在计算机 上计算 的协方 差传播方 。 程 式 的数值解 论文 的后 半部分 , 论 述 了初 始对 准 回路滤 波器 参数设计方法 , 借助 于协方 差 分析 , 详细研究 了地 面晃 动基座上采 用 一 阶数字滤 波 的捷联系统 陀螺罗经对 准 回路 的性能, 。 分析 了各种 误差源 的影 响, 并 给 出 了模 拟计算结果 二、 误差协方差方程 式的数值解 在不计确定性 的控 制输入 时, 线性系统 的动 力学可用下列一阶 向量矩 阵微分 方 程 式 描 述 戈 本文收到 日期 年 月 日 西北工业大学副教授 西 北 工 业 大 学 学 报 第 已卷 式 中 是系统状态 向量 , 是一个随机激励 函数 , 是与 系统动