Halbach型磁悬浮平面电动机电流控制方法.pdfVIP

2010年 5 月 电 工 技 术 学 报 VO1．25 NO．5 第 25卷第 5期 TRANSACT10NSOFCHINA ELECTROTECHNICALSOCIETY M av 2010 Halbach型磁悬浮平面电动机 电流控制方法 周 赣 ，2 黄学良 蒋 浩 张 前 (1．东南大学电气工程学院 南京 210096 2．伺服控制技术教育部工程研究中心 南京 210096) 摘要 Halbach型磁悬浮平面电动机的6个运动 自由度之间存在紧密的电磁和力学耦合。为 实现平面电动机的解耦控制，首先介绍了平面电动机的结构和工作原理，分析了Halbach型直线 电动机执行器的特点并提出其电磁力方程，接着引入了基于模式力的解耦动力学模型，提出了模 式力的电流分配方法以及垂直和水平运动的电流控制策略，文末对电流控制方法的可行性进行了 探讨，设计了垂直运动的伺服控制器