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第 卷第 期 机 械 工 程 学 报
年 月
模块化可重构三腿并联机器人 的运动学控制
陈 海 勇
伟 高
空 动 北
北京航 航天大学 自 化学 院 京
杨桂林
新加坡制造技术研 究所 新加坡
于 守谦
北京航空航天大学 自动化学院 北京
摘要 基于局部指数积公式 , 提 出了利用 子 问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移
。
, 于 同 节 也可一 出,
的逆运动学方法 进行在线位置轨迹规划与控制 由 在求解主动关节位移 的 时被动关 位移 并求
。
因此和迭代法相结合可 以提高在线计算前 向运动学的效率 , 实现位置轨迹 的在线监控 通过对球面工件进行加工
。
的 示 , 验证 了子 问 法 并 器人 应用 的 用性
演 题 在 联机 运动控制 中 实
关键词 并联机器人 模块化机器人 运动学控制
图
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