4 控制系统的分析方法.ppt

CH4、控制系统的分析方法 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 控制系统的分析是进行控制系统设计的基础，同时也是工程实际当中解决问题的主要方法，因而对控制系统的分析在控制系统仿真中具有举足轻重的作用。 通过求取系统的零极点增益模型直接获得系统的零极点，从而可以直接对控制系统的稳定性及是否为最小相位系统作出判断。 控制系统的经典分析方法（时域、频域分析）是目前控制系统界进行科学研究的主要方法，是进行控制系统设计的基础，要求熟练掌握单位阶跃响应、波特图等常用命令的使用。 根轨迹分析是求解闭环特征方程根的简单的图解方法，要求熟练掌握根轨迹的绘制。 % exp4_14_.m clear close k=26; z=[]; p=[-6 1 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) subplot(211) nyquist(num,den) title(nyquist diagrams) subplot(212) pzmap(p,z) figure(2) [numc,denc]=cloop(num,den); step(numc,denc) title(step response) % exp4_15.m clear close all clc % 状态空间系统描述 a=[-0.6 -1.04 0 0; 1.04 0 0 0;0 0.96 -0.7 -0.32; 0 0 0.32 0]; b=[1 0 0 0]; c=[0 0 0 0.32]; d=0; % 图1绘制波特图 figure(1) bode(a,b,c,d); % 图2绘制幅相曲线 figure(2) subplot(211) nyquist(a,b,c,d); [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d); p subplot(212) [rm,im]=nyquist(a,b,c,d); plot(rm,im) % 图3绘制带裕度及相应频率显示的波特图 figure(3) margin(a,b,c,d); % 图4绘制冲激响应曲线 figure(4) [ac,bc,cc,dc]=cloop(a,b,c,d); impulse(ac,bc,cc,dc) % exp4_17.m clear close all clc %求系统的开环传递函数num3,den3 num1=[16.7 0]; den1=conv([0.85 1],conv([0.25 1],[0.0625 1])); [num2,den2]=cloop(num1,den1); num3=10*num2; den3=den2; [z,p,k]=tf2zp(num3,den3); p figure(1) nyquist(num3,den3); grid title(nyquist plot) %绘制冲激响应曲线验证判断 figure(2) [numc,denc]=cloop(num3,den3); impulse(numc,denc) title(impulse response) 第四节 控制系统的根轨迹分析 所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。一般来说，这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。 根轨迹分析方法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。利用它可以对系统进行各种性能分析，例exp4_18.m 一、根轨迹分析方法的概念 % exp4_18.m % 对根轨迹进行分析 % 二阶开环系统为H(s)=K/(s*(0.5s+1)) clear close all clc num=1; den=[0.5 1 0]; rlocus(num,den); text(0.1,0.1,k=0); text(-0.9,0.1,k=0.5); （1）稳定性 当开环增益K从零到无穷大变化时，图中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此这个系统对所有的K值都是稳定的。如果根轨迹越过虚轴进入右半s平面，则其交点的K值就是临界稳定开环增益。 （2）稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，因此根轨迹上的K值就是静态速度误差系数，如果给定系统的稳态误差要求，则可由根轨迹确定闭环极点容许的范围。 （3）动态性能 当0K