基于人机交互遥控焊接虚拟环境标定技术.pdfVIP

第27 卷 　第4 期 焊 　 接 　 学 　 报 Vol 27 　 No 4 2 0 0 6 年 4 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION April 2 0 0 6 基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术 魏秀权 , 　李海超 , 　高洪明 , 　高 　胜 ( 哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 , 　哈尔滨 　150001) 摘 　要 : 对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统 ,虚拟环境与真实环境的一致性 直接决定了系统的可靠性 、作业精度和工作效率 。虚拟环境标定技术可以通过远端真实环境 的信息反馈校正虚拟环境中机器人模型与工作环境模型的位姿关系 。采用人机交互的图像 特征提取方式和线性与非线性结合的最小二乘算法 ,实现了摄像机在线标定和工件定位 ,完 成了遥控焊接系统的虚拟环境标定任务 。在标定试验中 ,当采用较大的摄像机焦距时 ,最大 标定误差为 29 mm ,平均标定误差为 15 mm 。根据试验的过程和结果 ,分析了影响标定精度 的因素 。 关键词 : 虚拟环境标定 ; 人机交互 ; 遥控焊接 ( ) 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 0253 - 360X 2006 04 - 037 - 04 魏秀权 0 　序 　　言 标定方法 ,使用四个摄像机获取工作现场的图像 ,通 过交互式的摄像机标定和基于最小二乘算法的物体 定位程序 ,实现了对虚拟环境的标定 ,其最大标定误 　　随着人类开发领域的日益扩大 ,核电事业 、海洋 差为 107 mm ,平均标定误差为 51 mm ,其标定结果 工程 、空间技术等领域需要研究以操作性能灵活的 [2 ] 误差过大 ,无法应用于焊接领域 。朱广超 等人在 遥控机器人为中心的遥控焊接技术 ,结合机器人底 其开发的基于增强现实的空间机器人遥操作系统 层系统传感器的自主功能和上层系统的监控及规划 中 ,采用了虚拟环境标定技术 ,实现了仿真图形和视 功能 ,充分利用操作者的焊接知识经验 ,完成专用设 [3 ] 频图像的融合 。宋月娥 提出了一种用于弧焊机器 备不能完成的焊接任务 。随着图形仿真 、虚拟现实 、 人离线编程的工件标定算法 , 由于使用三坐标仪作 人机交互等技术的发展 ,为提高遥控机器人在危险 为测量工具 ,不能进行现场标定 ,无法适应遥控焊接 恶劣环境中的作业能力 、工作效率和可靠性提供了 的需要 。 新的途径 。 文中对用于机器人遥控焊接的虚拟环境标定技 在机器人遥控焊接系统中应用虚拟现实技术 , 术进行了研究 ,针对非结