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2017-08-31 发布于安徽
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基于影子乒乓球机器人单目视觉系统标定.pdf

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第14卷第9期中国图象图形学报 V01．14．No．9 of and 2009年9月 Journal Sep．，2009 ImageGraphics 基于影子的乒乓球机器人单目视觉系统标定张远辉韦巍虞旦彭博 (浙江大学电气3-程学院，杭州310027) 摘要视觉系统的场景标定问题是乒乓球机器人研究中要解决的首要任务。针对传统的双目视觉方案中图像处理运算量大、成本高、高速同步采集实现较为困难的缺点，探索了一种单目摄像机下的基于影子辅助成像的视觉标定方法。从单目摄像机模型出发，简化立体映射为平面映射，利用视觉场景中灯光、乒乓球和影子之间的几何关系，结合最小二乘法和最小误差估计，准确地计算视觉系统中灯与摄像机的位置，为图像识别和3维目标定位奠定基础。该方法既标定了摄像机的参数，同时也标定了辅助灯的参数，而且从平面图像坐标计算3维坐标过程简便，实验结果证明其具有较高的精度(4mm)，可应用于快速图像处理的场合(60fps)，有望成为一种低成本、便捷而有效的方法。关键词单目乒乓球机器人标定影子中图法分类号：TP391．4文献标识码：A 文章编号：1006．8961(2009)09．1895．05 ShadowBased CameraVision Calibration Single System ZHANG Bo Yuan—hui，WEIWei，YUDan，PENG Electrical 310027) (Collegeof Engineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou AbstractVision calibrationisthefirstandforemosttaskin robot．Toreducethe ofthe system ping·pong deficiency traditionalbinocularvisioncamerasmethodin and in newcalibration heavycomputationdifficultyimagesynchronization，a is todealwithamonocularvision onthemonocularcamera stereo is algorithmproposed system．Based model，themapping transferredtothe the between and theleast planar geometryrelationship shadow，both mapping．Usingprojection light，ball methodandthe errorestimationmethodareusedtoevaluatethe ofthevision square optimized