室内环境下结合里程计双目视觉SLAM的研究.pdfVIP

466 Jo rnal of X i. an Un iversity of Technology( 2009) Vo.l 25 No. 4 : 1006-4710( 2009) 04-0466-06 SLAM 1, 2 1 1 王晓华 , 傅卫平 , 苏立 ( 1. , 710048; 2. , 710048) : 针对视觉 SLAM 要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题, 提出一种 于双目视觉传感器与 里程计信息的扩展卡尔曼滤波 SLAM 方法, 应用改进的 SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获 得特征点, 并构建出视觉特征地图; 应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息, 完 成同时定位与地图创建这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准 确的问题, 也可以避免双目视觉里程计利用图像信