车辆主动前轮转向H_鲁棒控制系统的研究.pdfVIP

汽 　车 　工 　程 ( ) 　 　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　 ( ) 2005 年 第 27 卷 第 4 期 Automotive Engineering 2005 Vol. 27 No. 4 2005111 车辆主动前轮转向 H ∞鲁棒控制系统研究 赵治国 ,余卓平 ,孙泽昌 ( 同济大学汽车学院,上海　201804) 　　[摘要] 　建立了车辆横向动力学非线性模型 ,考虑前后轮转弯刚度、路面附着系数、车速等参数不确定性及侧 向风干扰作用 ,基于线性分式变换和环路互质分解技术 ,分别设计了主动前轮转向控制器 H ∞反馈和前馈控制部分 并进行综合。大侧向风