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试验研究 现代制造工程2009年第10期
喷漆机器人虚拟示教系统中喷枪轨迹
插补点位姿的算法及应用研究’
夏薇1，王科荣1，廖小平1，彭勇2
(1广西大学机械工程学院，南宁530004；
2江铃汽车股份有限公司全顺厂，南昌330000)
摘要：根据喷漆机器人自身特点和喷漆工艺要求，提出基于轨迹编程的虚拟示教编程方法，探讨轨迹规划过程中所涉及
到的空间六自由度的直线和圆弧插补以及插补点法矢算法，该技术解决了机器人喷枪的轨迹规划以及喷枪与插补点的
位置关系，增进了机器人虚拟示教编程的可操作性和直观性，从而有利于喷漆机器人在实际生产中的应用与推广。
关键词：喷漆机器人；在线示教编程；离线编程；虚拟示教
中图分类号：THl6文献标识码：A文章编号：167l_3133(2009)lO—ooll06
Researchon and for
algorithminterpolationpointsposture
application
invirtualdemonstrationof robot
systempainting
XIA
Weil，WANGKe-ron91，LIAOXiao-pin91，PENGYon92
ofMechanical
(1College Engineering，GuangxiUniversity，Nanning530004，CHN；
2Transit Motors
Co．Ltd．，Nanchang330000，CHN)
Plant，Jiangling
tothe robot’Scharacteristicsandthe of themethodsa-
Abstract：Accordingpainting technologicalrequirementspainting，proposes
based aboutdimensionalline arc
bout onthevirtual track．anda and
prograrmning teaching probesdesignprocedure interpolation
of normal solvesthe
referredinthe the iscalculated．This
processtrajeetorylayout，alsointerpolation—points technology trajectory
enhancesmaneuver-
ofrobots andthe between and the
plan spraygun positionrelationshipspraygun interpolationpoints，and
andintuitive ofr
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