汽车四轮转向系统H∞控制.pdfVIP

第# 卷! 第 期 天! 津! 大! 学! 学! 报 ’()* #! +(* ! $%% 年 月 !#$%’ ( )*%+*% ,%*-.$/*01 ,-.* $%% ! 汽车四轮转向系统的! / 控制! 王洪礼，张伯俊，张! 锋，乔! 宇 （天津大学机械工程学院天津%%%#$ ） 摘! 要：为了使不确定性输入对受控输出的影响降低到最小，提高系统的鲁棒性能，以汽车四轮转向二自由度模型 为基础，针对外界干扰，采用! / 性能指标进行评价，建立汽车四轮转向! / 控制系统 运用! / 控制理论的分析方 法，采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计 仿真结果表明，设计出来的! / 控制器能够很好地抑制外界 干扰对系统稳定性的影响，并且达到了预先控制目标，有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能 关键词：汽车四轮转向；! / 最优控制；干扰抑制 中图分类号：01$#* 2! ! ! 文献标志码：3! ! ! 文章编号：%45$2# （$%% ）%5 %$$25 % ! 2 3%0$’ *% 4.5*6’. 789 91/0.: 63+7 8(9:5); ，83+7 =(5?9 ，83+7 @A9: ，BC3D E? （FGH(() (I ,AGH-9;G-) J9:;9AA.;9: ，0;-9;9 K9;LA.M;NO ，0;-9;9 %%%#$ ，PH;9- ） ;/0$60 ：0HA Q.AG;MA R-NH R(SA) (I - I(?. THAA) MNAA.;9: （6F ）MOMNAR G-9 H-.S)O UA (UN-;9AS ;9 Q.-GN;G-) A9:;9AA.;9: S?A N( M(RA AV;MN;9: ?9GA.N-;9N;AM* 0( R;9;R;WA NHA AIIAGN (I ?9GA.N-;9 ;9Q?N (9 NHA G(9N.())AS (?N5 Q?N -9S A9H-9GA NHA MOMNAR .(U?MN QA.I(.R-9GA ，- 6F ! / G(9N.() MOMNAR TH;GH T-M AL-)?-NAS UO ! / QA.I(.R5 -9GA ;9SAV T-M SALA)(QAS U-MAS (9 NHA NT(5SA:.AA 6F MOMNAR T;NH AVNA.9-) S;MN?.U-9GA* ,(.A(LA. NHA (QN;R;5 W-N;(9 G(9N.());9: SAM;:9 T-M -GG(RQ);MHAS T;NH NHA HA)Q (I NHA RANH(S (I ! / G(9N.() NHA(.O -9S NHA IAASI(.T-.S -9S IAASU-GX G(9N.() MNO)A* 0HA M;R?)-N;(9 .AM?)N MH(TM NH-N NHA SAM;:9AS ! / G(9N.())A. G-9 -NNA9?-NA NHA AVNA.5 9-) S;MN?.U-9GA QA.IAGN)O -9S A9H-9GA NHA MOMNAR .(U?MN QA.I(.R-9GA AIIAGN;LA)O ，NH?M -GH;AL;9: NHA AVQAGNAS G(9N.());9: AIIAGN* =.1$?/ ：I(?. THAA) MNAA.;9: ；! / (QN;R;W-N;(9 G(9N.() ；S;MN?.U-9GA -NNA9?-N;(9 ! ! 随着现代控制理论与技术的不断成熟和完善，汽