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第31卷第6期 机器人 ROBOT V01．31，No．6
2009年11月 Nov．．20()9
文章编号：1002-0446(2009)-06．0529-06
一种新型并联机床的驱动输入选择
高建设1,2，刘德平1，杨杰伟1，赵永生2
(1．郑州大学机械工程学院，河南郑州450001；2．燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004)
摘要：基于螺旋理论，将并联机床全部分支中可作为驱动输入的运动副锁定后，可以得到作用在动平台}：的
约束螺旋．选出与机构的自由度数目相I司的约束螺旋与机构本身固有的结构约束螺旋组成约束矩阵，根据约束矩阵
的秩确定输入的合理性．将约束力／力矩矩阵的最小奇异值与最大奇异值之比定义为约束力／力矩各向同性度，并
以此为指标对荐驱动输入组合的优劣性进行评价．驱动输入选择结果表明，该并联机床存在5种合理输入，其中以
UPS分支中的5个P副为驱动输入是最优组合．
关键词：并联机床；螺旋理论；驱动输入选择；约束力／力矩各向性度
中图分类号：TP242．3 文献标识码：A
SelectionofaNovelParallelMachineTool
ActuatingInput
GAOJianshel，一，LIU Jieweil，ZHAO
Depin91，YANG Yongshen92
(1．School 450001，China；
ofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou
2．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuan#ao066004，China)
onthescrew constraintscrews Onthe be the
Abstract：Based can when
theory,the acting movingplatformgot pairs，
all ofthe
whichcallbe in limbs machine lockeA．n圮sanleamount
acted硒actuatinginputpairs parallel tool(PMT)．are
ofconstraintscrewsasthe ofthemechanismareselectedtoconstitutetheconstraintmatrixwiththe
degree_0仁frec垴oilxs
structureconstraintSclewinherentinthe of selectionCallbe therankofthe
mechanism．n圯rafionalityinput iudgedby
constraint isdefinedasthe ofminimum valuetomaximum
constraintmatrix．The dexterousness ratio singularity
force／torque
oneofthe c
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