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Framed-Quadtree Path Planning for an Underwater Vehicle with the Task of Tracking a Moving Target.pdf

J．Marine．Sci．App1．r2010)9：27—33 DOI：1O．1007／sll804．010．8011—6 Framed--QuadtreePathPlanningforanUnderwaterVehicle withtheTaskofTrackingaM ovingTarget BoGao，De—minXuandW ei．shengYan CollegeofMarineEngineering,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xian710072，China Abstract：AnautonomousunderwatervehiclefAUV)mustuseallalgorithmtoplanitspathtodistant，mobile offshorephiects．Becauseoftheunevendistributionofobstaclesintherealworld，theefficiencyofthe algorithm decreasesifthe

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