33-4 5 高阶系统时域响应及线性系统稳定性.pptVIP

§3 控制系统的时域分析 课程回顾 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.7 控制系统的稳定误差 §3.1 典型的试验信号 §3.2 一阶系统的时域响应 §3.3 二阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.6 劳斯稳定判据 （1）上升时间 （2）峰值时间 （4）调整时间 （3）超调量 （5）稳态误差 ? 高阶系统的阶跃响应分量及其物理意义 ? 高阶系统阶跃响应各分量在系统阶跃响应中所起的作用 高阶系统的近似研究方法 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 如果上式的分子与分母均可分解为因式,则(3-23)可改写为 式中, 为闭环传递函数的零点; 为闭环传递函数的极点。令系统所有的零极点互不相同，且其极点有实数极点和复数极点,零点均为实数零点。 （3-42） （3-43） 仍设系统的输入信号为单位阶跃函数,则由公式(3-43)得 式中,n=q+2r, q为实极点的个数, r为复数极点的对数. （3-44） 将式(3-44)用部分分式展开为 对上式拉氏反变换得 （3-45） 特解 稳态分量 零状态响应 强制分量 齐次解 暂态分量 零输入响应 自由分量 不同闭环极点位置与相应响应分量图例 极点离虚轴越远，响应分量衰减越快（a - b） 则：该分量（极点）对系统阶跃 响应的影响就小 根据系统对阶跃响应暂态分量的分析，闭环极点位置决定该分量阶跃响应的形态 d 、e 点：虚部不为零，过渡过程是振荡的 b、d 、e 点：实部相同,其衰减（或幅值衰减）速度相同 d 、e 点：实部相同,虚部不同，虚部值越大，其振荡频率越大 等ζ线 d 点：其虚部与c相同，响应分 量振荡频率与c相同 e点：与c点、原点在同一直线, 有相同的ζ，响应分量 有相同的百分比超调量 极点位置在虚轴上，其响应是等幅振荡的，离实轴越远，振荡频率越高 极点位置上，如果恰好有闭环零点（偶极子），它们的作用将抵消 1)高阶系统时域响应的瞬态分量通常由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量合成。其中控制信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 2)系统瞬态分量的形式由闭环极点的性质决定，而系统调整时间的长短与闭环极点负实部绝对值的大小有关。如果闭环极点远离虚轴．则相应的瞬态分量就衰减得快，系统的调整时间也就较短。而闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 4)如果所有闭环的极点均具有负实部．随时间的推移，所有的瞬态分量将不断衰减，最后只剩下由控制信号的极点所确定的稳态分量 项。它表示在过渡过程结束后，系统的被控制量仅与其控制量有关。闭环极点均位于S左半平面的系统，称为稳定系统。 3)如果闭环传递函数中有一极点 距坐标原点很远，即有 其中， 和 均为正值， 。 则当 时，极点 所对应的瞬态分量不仅持续时间很短，而且其对应的幅值也很小，因而由它产生的瞬态分量可略去不计。 5)如果系统中有一个极点(或一对复数极点)距虚轴最近，且其附近没有闭环零点；面其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚铀距离大5倍以上，则此系统的响应可近似地视为由这个(或这对)极点所产生。这是因为这种极点所决定的瞬态分量不仅持续时间最长，而且其初始幅值也大。充分体现了它在系统响应中的主导作用。故称其为系统的主导极点。高阶系统的主导极点通常为一对复数极点。 在设计高阶系统时，人们常利用主导极点这个概念来选另系统的参数，使系统具有预期的一对主导极点，从而把一个高阶系统近似地用一对主导极点所描述的二阶系统去表征。 小 结 系统的暂态响应性能是考核系统的重要指标； 使用典型的阶跃信号输入，用二阶系统响应的特征量来表述系统性能：上升时间、峰值时间、百分比超调量、调节时间； 求解系统的动态响应方法： 直接求解微分方程（低阶）：通解、特解； 用拉氏变换求解：拉氏变换→求输出的拉氏形式→拉氏反变换； 二阶系统的特征量 ζ、ωｎ与性能指标关系可用公式描述； 系统闭环极点与零点共同决定系统的暂态性能，但主要是由极点决定，零点主要影响响应的初始形态； 系统的响应可以在根平面上分析。 ? 稳定性的概念 ? 系统的闭环特征根在根平面上位置 与系统的闭环阶跃响应分量的关系 系统稳定的充要条件 §3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、