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. . 　　 管道机器人自带线缆机构设计与分析 本文档下载自HYPERLINK /文档下载网，内容可能不完整，您可以复制以下网址继续阅读或下载： HYPERLINK //html ? 78? 机器人技术 机械 2010 年第1 期 总第37 卷 ——————————————— 收稿日期：2009－08－05 作者简介：王明盛（1984－），男，山东潍坊人，硕士研究生，主要研究方向为机械电子工程。 管道机器人自带线缆机构设计与分析 王明盛，朱洪俊 （西南科技大学，四川 绵阳 621000） 摘要：有缆管道机器人工作距离较近，且容易在破损的管道中出现卡死的情况，在分析了这些缺点的基础上，提出了自 带线缆管道机器人的整体机构设计和绕线器的机构设计，并对其行进距离进行了分析。为了使计算结果更加明显，选择 的自带线缆机构所携带的线缆的长度为 25 米，通过计算自带线缆机器人和普通管道机器人的极限行进距离，得到前者 比后者多行进10～12 米的结果。结果显示，当机器人安装该机构时，其行进距离会大大的增加。 关键词：自带线缆；机器人；机构设计 中图分类号：TP2423 文献标识码：A 文章编号：1006－0316 (2010) 01－0078－03 and analisys of the own cable mechanism of in-pipe robot Ming-sheng，ZHU Hong-jun （Southwest University of Science and Technology，Mianyang 621000，China） ：The work distance of the cable in-pipe robot is small.And that robot is stuck in the damaged pipe easily. Based on of above disadvantage , the author proposes t/htmlhe design of the whole mechanism and winding set mechanism of, and the mobile distance of the robot. In order to get clear result, the length of the cable that is carried by own cable pipe robot is 24 meter. And according to calculating the ultimate of distance of the own cable in-pipe robot and the ordinary pipe robot, we know the anterior is further 10~12 meter than the latter. According to above result ,when the robot installs the that the article proposes, it’s distance will become bigger. words：own cable；robot；the design of mechanism 管道作为目前应用极为广泛的运输工具，已经 在民用建筑、公用建筑和能源的运输等方面广泛运 用。但是随着时间的推移管道会出现一些故障和问 题，例如污水管道中淤泥沉积、空调管道内部有害 物质的附着、塑料管道的老化、运输油气的管道突 然破裂等。所以管道的检测与维修显得尤为重要。 但是由于的管道的特殊结构使得人们要想进入到其 内部非常困难，管道机器人的产生就成为一种必然。 自带线缆机器人机构整体设计 大多数的机器人一般是靠线缆来提供动力来源 和进行数据交换，这样就使得线缆又粗又笨重。文 献[1]中也提出了能源自给式机器人，但这种机器人 适应的范围较小，一般是在充满液体或者气体的管/html 道中才能实现行走，而且需要液体或者气体有较快 的流速，在其他类型的管道中则较难实现。 对于管道机器人我们希望它们能够到达人类难 以进入的管道中执行任务，且能够行走