基于等价输入干扰估计器永磁同步电机无速度传感器控制[J].docVIP

基于等价输入干扰估计器的永磁同步电机无速度传感器控制* 纪志成,常　军 （江南大学电气自动化研究所　无锡　214122） 摘　要：提出了一种新型的采用等价输入干扰估计器的永磁同步电机控制系统结构，其控制器采用PI控制方法，估计器采用状态观测器与低通滤波器的组合，在此结构下控制器与估计器的设计满足分离原理。为实时估计电机转速，根据定子侧测量的电压、电流值，基于扩展卡尔曼滤波方法(EKF)设计了电机的转速估计器。仿真结果表明在较宽的速度给定范围内，估计器有较高的估算精度，控制器能很好地抑制未知干扰，提高了永磁同步电机的性能。最后通过dSPACE实验验证了该方法的有效性。 关键词：永磁同步电机；等价输入干扰；扩展卡尔曼滤波；直接反馈线性化；dSPACE 中图分类号：TM33　　文献标识码：A　　国家标准学科分类代码：510.8020 Speed-sensorless control of PMSM based on an improved equivalentinput disturbance estimator Ji Zhicheng, Chang Jun (Institute of Electrical Automation, Jiangnan University, Wuxi 214122, China) Abstract：A novel drive system for the permanent magnet synchronous motor (PMSM) is proposed. In this system, A PI controller is adopted as the main control unit. An equivalent input disturbance estimator was designed, which combines a state observer and a low-pass filter. The controller and estimator satisfy the separation principle by using the presented estimator. Meanwhile, an extended Kalman filter (EKF) estimator is used to estimate the rotor speed of the PMSM according to the measured stator current and stator voltage. Simulation results show that the control system using the proposed equivalent input disturbance estimator can achieve good performance and good speed estimation in a wide range. In addition, the controller can suppress unknown disturbance, improve the performance of PMSM. Finally the dSPACE experiment results verify the effectiveness of this method. Key words：PMSM; equivalent input disturbance; EKF; direct feedback linearization; dSPACE 1　引　　言 在高性能交流调速传动系统中，转速闭环控制是系统控制精度的重要保证。然而通过机械式传感器来获得转速信息存在安装、连接、故障等问题，导致系统结构复杂、成本增加、可靠性降低，且性能易受工况影响，应用范围受到限制。因此实现无速度传感器的电机高性能控制成为学者研究的热点之一，转速的高精度辨识是无速度传感器系统的主要任务。 文献[13]讨论了几种PMSM无速度传感器控制方法，如利用滑模观测器方法[1]利用αβ静止坐标系电机模型EKF方法[2]等。EKF是一种状态观测器的方法，通过测量电机的电流和电压，实现电机转子位置和速度估计，从而起到很好的控制效果[3]。 为了确保PMSM的高性能控制，必须同时估计其内部参数变化、外部负载扰动等未知干扰。传统的干扰估计方法主要有观测器法[4]、基于前馈反馈结构法的H∞控制器[5]前向滤波器设计方法[6]、滑模控制方法[7]等，但这些方法在未知干扰的情况下都未能很好地估计出干扰。文献[8]提出了线性系统的等价输入干扰估计器的构造本文在带等价输入干扰估计器的永磁同步电机结构之