空间3R机器人工作空间分析.pdfVIP

第 28 卷第 5 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 28 No .5 2007 年 9 月 　 Journal of A stronautics Sept ember 　2007 空 间 3R 机 器 人 工 作 空 间 分 析 1 2 1 1 1 徐文福 , 李立涛 , 梁 　斌 , 李 　成 , 强文义 1. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所 , 哈尔滨 15000 1 ; 2 . 哈尔滨工业大学航天工程系 , 哈尔滨 150001) 　　摘 　要 : 由于存在动力学耦合 ,空 间机 器人 工作 空间的分析比地面机器 人复杂得多 , 以往的研究仅 针对平面 运动的情况 , 本文探讨了三维工作空间的分析方法 。首先根据基座的不同控制策略 , 推导了基 座位姿固定 、自由飞 行及 自由漂浮三种模式的运动学方程 ,然后分析相应的工作空间 。基座位姿固定时 ,采用几何分析法 ;基座 自由飞 行时 , 借助 虚拟机械 臂分析其 受限工作 空间 ;而对于 自由漂浮模 式 , 结合角动量守恒 方程 , 提出了计算路径相关工 作空间和路径无关工作空间的数值算法 。文中以3R 机 器人为例进行实 际计算 , 比较 了各种 工作空间 的特点 。最 后讨论了动力学奇异回避方法 , 并提出减小其影响的建议 。 关键词 : 空间机器人 ; 自由飘浮机器人 ; 工作空间 ; 动力学奇异 ; 路径规划 ) 中图分类号 : TP24 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 100021328 2007 0521389206 器人三维工作空间的分析要 困难得多 。本文 以 3R 0 　引言 机器人为例 ,对其 3D 工作空间进行了分析 ,包括基 机器人工作空间的分析是路径规划和控制的基 座位姿 固定 、自由飞行及 自由漂浮模式下的工作空 础 , 已有二十多年 的研究历史 。地面 固定基座机器 间 ,并重点分析 了路径相关工作空间和路径无关工 人工作空间的分 析 已相当成熟[1 - 4] 。然 而 , 由于机 作空间 ,对减小动力学奇异影响的空间机器人设计 械臂与其基座之 间存在动力学耦合 ,使得空间机器 提出了一些建议 , 同时讨论 了避动力学奇异 的空间 人工作空间的分析变得更加复杂 。基座可以有三种 机器人路径规划方法 。 控制模式 :位置姿态均受控 位姿 固定) 、位置不受控 1　空间机器人运动方程 ) 姿态受控 自由飞行 、位置姿态均不受 控 自由漂 浮) 。Z. Vafa 据此将空间机器人 的工作空间分为基 1. 1　空间机器人一般运动方程 座位姿 固定工作空间 fixed vehicle workspace) 、受限 空间机器人动力学建模和控制方面的重要研究 工作 空 间 Constrai ned workspace) 及 自由工作 空 间 成果见文献[7 ] 。单臂空间机器人 的模型如图 1 所 free workspace) ,并采