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A*寻路初探 A*寻路初探 GameD 作者： PatrickLester 译者：Panic2005年3月18日 译者序：很久以前就知道了A*算法，但是从未认真读过相关的文章，也没有看过代码，只是脑子里 有个模糊的概念。这次决定从头开始，研究一下这个被人推崇备至的简单方法，作为学习人工智能的 开始。 这篇文章非常知名，国内应该有不少人翻译过它，我没有查找，觉得翻译本身也是对自身英文水平的 锻炼。经过努力，终于完成了文档，也明白的A*算法的原理。毫无疑问，作者用形象的描述，简洁 诙谐的语言由浅入深的讲述了这一神奇的算法，相信每个读过的人都会对此有所认识（如果没有，那 就是偶的翻译太差了--b）。 现在是2005年7月19日的版本，应原作者要求，对文中的某些算法细节做了修改。 原文链接：http: /reference/articles/article2003.asp 原作者文章链接：http: /games/aStarTutorial.htm 以下是翻译的正文。 会者不难，A*(念作A星)算法对初学者来说的确有些难度。 这篇文章并不试图对这个话题作权威的陈述。取而代之的是，它只是描述算法的原理，使你可以在进 一步的阅读中理解其他相关的资料。 最后，这篇文章没有程序细节。你尽可以用任意的计算机程序语言实现它。如你所愿，我在文章的末 尾包含了一个指向例子程序的链接。 压缩包包括C++和BlitzBasic两个语言的版本，如果你只是 想看看它的运行效果，里面还包含了可执行文件。 我们正在提高自己。让我们从头开始。。。 假设有人想从A点移动到一墙之隔的 B点，如下图，绿色的是起点A，红色是 终点B，蓝色方块是中间的墙。 [图1] 你首先注意到，搜索区域被我们划分成了方形网格。像这样，简化搜索区域， 是寻路的第一步。这一方法把搜索区域简化成了一个二维数组。数组的每一个 元素是网格的一个方块，方块被标记为可通过的和不可通过的。路径被描述为 从A到B我们经过的方块的集合。一旦路径被找到，我们的人就从一个方格的 中心走向另一个，直到到达目的地。 这些中点被称为“节点”。当你阅读其他的寻路资料时，你将经常会看到人们讨 论节点。为什么不把他们描述为方格呢？因为有可能你的路径被分割成其他不 是方格的结构。他们完全可以是矩形，六角形，或者其他任意形状。节点能够 被放置在形状的任意位置－可以在中心，或者沿着边界，或其他什么地方。我 们使用这种系统，无论如何，因为它是最简单的。 开始搜索 正如我们处理上图网格的方法，一旦搜索区域被转化为容易处理的节点，下一 步就是去引导一次找到最短路径的搜索。在A*寻路算法中，我们通过从点A 开始，检查相邻方格的方式，向外扩展直到找到目标。 我们做如下操作开始搜索： 1，从点A开始，并且把它作为待处理点存入一个“开启列表”。开启列表就 像一张购物清单。尽管现在列表里只有一个元素，但以后就会多起来。你的路 径可能会通过它包含的方格，也可能不会。基本上，这是一个待检查方格的列 表。 2，寻找起点周围所有可到达或者可通过的方格，跳过有墙，水，或其他无 法通过地形的方格。也把他们加入开启列表。为所有这些方格保存点A作为“父 方格”。当我们想描述路径的时候，父方格的资料是十分重要的。后面会解释它 的具体用途。 3，从开启列表中删除点A，把它加入到一个“关闭列表”，列表中保存所有 不需要再次检查的方格。 在这一点，你应该形成如图的结构。在图中，暗绿色方格是你起始方格的中心。 它被用浅蓝色描边，以表示它被加入到关闭列表中了。所有的相邻格现在都在 开启列表中，它们被用浅绿色描边。每个方格都有一个灰色指针反指他们的父 方格，也就是开始的方格。 [图2] 接着，我们选择开启列表中的临近方格，大致重复前面的过程，如下。但是， 哪个方格是我们要选择的呢？是那个 F值最低的。 路径评分 选择路径中经过哪个方格的关键是下面这个等式： F=G+H 这里： *G= 从起点A，沿着产生的路径，移动到网格上指定方格的移动耗费。 *H= 从网格上那个方格移动到终点 B的预估移动耗费。这经常被称为启 发式的，可能会让你有点迷惑。这样叫的原因是因为它只是个猜测。我们没办 法事先知道路径的长度，因为路上可能存在各种障碍(墙，水，等等)。虽然本 文只提供了一种计算 H的方法，但是你可以在网上找到很多其他的方法。 我们的路径是通过反复遍历开启列表并且选择具有最低F值的方格来生成的。 文章将对这个过程做更详细的描述。首先，我们更深入的看看如何计算这个方 程。 正如上面所说，G表示沿路径从起点到当