应用于网上虚拟手术自适应变形模型.pdfVIP

维普资讯 1000—9825／2002／13(09)1893—06 ~2002JournalofSoftware软 件 学报 v0：： 应用于 网上虚拟手术的自适应变形模型 蔡及时，孙汉秋，王平安 (香港 中文大学 计算机科学与工程学系，香港) E—mail：kschoi1@cse．cuhk．edu．hk http：Hwww ．cse．cuhk．edu．hk 摘要 ：提 出并开发 了一种适用于网上虚拟手术的 自适应变形模型．在这个模型里 ，外力逐层地传播到软组织里 从而导致变形．通过控制外力的渗透深度，变形只局限在某些区域 内发生，而模拟的计算量和准确性亦得 以优化 该方法避免 了在传统的质点弹簧模型 中建立刚度矩阵的繁复程序．实验结果表 明，这个模型可 以用来模拟不 同 机械特性 的材料，亦可用于在虚拟环境里模拟多用户的协 同工作，或与多 自由度 的触觉式设备结合使用． 关 键 词：虚拟现实；软组织变形模 型；物理模型 ；手术模拟；网上应用；Java3D 中图法分类号：TP391 文献标识码：A 在计算机 图形学和虚拟现实的研究 中，软组织变形造型是一个重要的课题．许多应用都必须使用物理模 型， 以达到真实的视觉和触觉效果，包括实 时的手术模拟和医学培训．为 了准确地模拟人体组织与器官错综复杂 的 生物力学特性，这些应用结合 了各种不同的力学特性．然而，这些物理模 型 的计算较为繁复，不适用于要求高更 新率 、实时可视化 以及触觉式反馈 的虚拟现实应用．因此，建立一个适合虚拟现实使用 的物理模型的关键是，在 降低计算复杂性的同时，又能保证一定程度的真实效果． 质点弹簧模型被广泛应用于模拟弹性物体的变形．其 中，物体被模拟成一个 由大量质点和弹簧组成的系统， 而质 点是 由弹簧连接的．要进 行变形模拟，必须考虑系统里所有的质点，以建立刚度矩 阵．但倘若变形是轻微 的， 相互作用只在某些局部 区域 内的质 点产生，那么把计算 限制在这些 区域 内的质 点以减轻运算 负荷是合理 的．因 此，我们将软组织 的变形视为 由于作用力从局部区域 内的表面质 点逐层地 、顺序地传播到组织 内的各个质 点， 直至到达某预设 的边界为止．基于这个想法，我们所提 出的模型并不需要对变形物体作整体考虑，而是有效地将 计算资源集中投入到局部区域里 的质点．计算量则可通过指定变形 区域 的范围来调控．采用 Java3D 作三维 图 形程序设计使得这个模型能够在 网上使用 ．本文第 1节介绍变形模型及相关的研究．第 2节介绍在质 点弹簧系 统 的基础上建立一个模拟外力在软组织 内传播 的变形模型，其中包括作用力在物体 内传播 的机制及模型 的实 现．第 3节对模型 的机械性能与计算效率进行实验和评估．第4节是总结及未来的研究工作． 1 软组织 的变形造型 质点弹簧模型和有 限单元法是根据物理作用来模拟物体变形 的主要造型技术．由于前者相对简单，已被应 用到许多领域，例如面部组织模拟 ”、颅面整形手术 【、内窥镜手术培训 等．然而，质点弹簧模型牵涉到繁复的 刚度矩阵公式化程序 引。而且决定动态特性 的微分方程系统必须满足一些条件，以避免在求数值解 时失稳 ．5】．另 收稿 日期：2002—02—23；修改 日期：2002—06—19 基金项 目：香港 中文大学 DirectResearch基 金资助 项 目(2050243)；香港 ReserachGrantsCouncil基金 资助项 目(CUHK1／00C) 作者简介 ：蔡及时，男，香港人，博士生，主要研 究领域为物理造型技术，计算机 图形学，虚拟现实；孙汉秋，男，香港人，博士，副教授， 博士生导师，主要研 究领域为交互行为动画技术，虚拟现实，计算机辅助手术 ，网上可视化及导航，远程医学，机器人模拟；王平安，男，香 港人 ，博士，教授，博士生导师 ，主要研 究领域为虚拟现实在 医学上的应用，科学可视化，三维医学 图像，用户界面 ，绘制及造型，交互 图形 学，动画技术． 维普资讯 JournalofSoftware 软件学报 2002，13(9) 一 方面 ，有 限元法被应用到一些较准确 的变形模 型上，以