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自重构机器人硬件平台设计和突现控制算法研究 ———吴秋轩 　曹广益 　费燕琼 自重构机器人硬件平台设计和突现控制算法研究 吴秋轩 　曹广益 　费燕琼 上海交通大学 ,上海 ,200030 摘要 :根据 自重构系统的主要特点 ,设计了一种新型的同构阵列式模块化 自重构机器人 M - Cube s ;基于多智能体分布式体系的控制结构 ,构造了多智能体的模块化 自重构机器人实 验平台 ,并给出了实验平台的设计策略、单智能体的结构设计 、控制系统的硬件设计 、单元模块 的基本运动和机器人系统运动规划策略 。利用J ava3D 开发了一个仿真环境 ,可以对控制算法 进行测试评估 。该试验平台的构建为进一步研究自重构机器人的控制变形算法提供了一个很 好的测试平台。通过自重构机器人软硬件的评估 ,为进一步开发软硬件提供了一个参考度量 。 关键词 :模块化 ; 自重构机器人 ;突现控制 ;多智能体 ;机电设计 ( ) 中图分类号 : TP24 　　　文章编号 :1004 —132X 2006 16 —1655 —06 Hardware Design of Self - reconf igurable Robot Platform and Research on Emergence Control Algorithm Wu Qiuxuan 　Cao Guangyi 　Fei Yanqiong Shan ghai J iao To ng U niver sit y , Shanghai , 200030 Abstract :U nder t he charact eri stics of M SR (mo dular self - reco nfigurable) robot s , a novel ho mo geneou s an d lat tice M SR robot called M - Cube s wa s de signed . Ba sed on di st ribut ed cont rol st r uct ure of multi - agent , exp eriment al p latfor m of multi - agent M SR robot wa s con st r uct ured an d t he de sign st rat egy of t he p latfor m wa s given includin g st ruct ural de sign of sin gle agent , har dware de sign of con t rol sy st em , ba sic motion of cell mo dule an d motion p lanning st rat egy of sy st em . Vi sual simulatio n environment of t he M SR robot s wa s de signed utilizing J ava 3D t echnolo gy ; many cont rol algorit hm s of mo dule s were evaluat ed in t he environment . The M - Cube s robot off er s a t e st bed for st udyin g con t rol an d Met amorp hic Algorit hm of M SR robot . Evaluation crit erion of M SR robot s’ soft ware an d har dware are utilized to p rovide a met ric for f urt her develop ment . Key words