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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
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文章编号222
基于小波逼近的空间机械臂非完整运动
最优规划的遗传算法α
张奇志 戈新生 刘延柱
北京机械工业学院自动化系 上海交通大学
摘 要 本文讨论了空间机械臂非完整运动规划问题 将空间机械臂非完整运动规划问题转化
为非线性系统最优控制问题 在控制算法中用小波函数逼近控制输入规律 提出了空间机械臂非完整
运动规划最优控制的遗传算法 数值仿真表明 小波逼近和遗传算法联合求解最优控制问题是有效
的
关键词 最优控制 小波 遗传算法 机械臂
中图分类号 ×° 文献标识码
1 引言
现代航天技术广泛采用机械臂以完成抓取及释放卫星等各种操作任务 由于载体自由漂
浮于空间 因此机械臂的相对运动将引起载体位姿的改变 为保证机械臂各关节与载体姿态同
时达到期望的目标位置 必须研究机械臂操作过程的控制规律 文 利用最优控制方法讨论
≈
了空间机械臂非完整运动规划问题 该方法采用 基进行函数展开 在最优控制中应用
ĸ
修正牛顿迭代法寻找最优解 本文用离散正交小波基代替传统的 基函数 再用遗传算
ĸ
法寻找最优解 与 基函数相比 正交小波基函数具有良好的局部化特征和多分辨特
ĸ
性≈ 实际应用时可先求得某一尺度空间的近似解 再根据需要逐步叠加高分辨分量 进而得
到高分辨解 修正牛顿迭代法需要复杂的导数运算 且方程的数目很大 而遗传算法是近年来
人们关注的热点之一≈ 它以生物遗传进化过程为背景 是一种全局优化算法 由于遗传算法
不需要梯度信息 因而具有广泛的适应性 本文采用实数编码的遗传算法研究最优控制问题
给出了一种基于小波逼近的空间机械臂非完整运动规划问题的遗传算法 首先利用空间机械
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