实验四直线一级倒立摆PID控制实验.pdfVIP

上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 实验四 直线一级倒立摆 PID 控制实验 实验目的：本实验的目的是让学生理解并掌握PID 控制的原理和方法。掌握用 实验的方法设置PID参数的方法，掌握比例项，积分项，微分项各自的作用。 实验内容：采用实验的方法设置控制器参数。并利用实验得到的参数对倒立摆系 统进行实时控制。 实验器材 （装置）： 实验要求：PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，这里采用实验的方法对 系统进行控制器参数的设置。掌握比例项，积分项，微分项各自的作用。记录相 应的实验数据，画出校正前和校正后系统的响应曲线。 实验步骤 （方法）： 实验记录与数据处理： 注意事项 1 上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 4 直线一级倒立摆 PID 控制实验 本实验的目的是让实验者理解并掌握PID 控制的原理和方法，并应用于直 线一级倒立摆的控制，PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采 用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。 4.1 PID 控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需 要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需 要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情 况。系统控制结构框图如下： 图 1-31 直线一级倒立摆闭环系统图 图中KD(s) 是控制器传递函数，G(s) 是被控对象传递函数。考虑到输入r(s) =0 ， 结构图可以很容易的变换成： 图 1-32 直线一级倒立摆闭环系统简化图 该系统的输出为： 其中num ——被控对象传递函数的分子项 den ——被控对象传递函数的分母项 2 上海理工大学 自动控制原理系列实验指导书 numPID ——PID 控制器传递函数的分子项 denPID ——PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。由(1-13)可以得到摆杆角度和小 Φ( )s ml 车加速度的传递函数： V (s ) 2 2 I ml( + s )mgl− PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化 呢？小车位置输出为： 通过对控制量v 双重积分即可以得到小车位置。 4.2 PID 控制参数设定及仿真 PID 参数设定法则可以参考《现代控制工程》第十章PID 控制与鲁棒控制， 对于PID 控制参数，我们采用以下的方法进行设定。 由实际系统的物理模型： Φ ( )s 0.02725 V (s ) 0.0102125 s 2 −0.26705 在Simulink 中建立如图所示的直线一级倒立摆模型： （进入MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products ”打