大学Matlab课程 第讲控制系统分析.pptVIP

第5讲 系统分析(经典控制理论) 控制系统的研究思路 本讲主要内容 系统分析方法 稳定性分析 时域响应分析 根轨迹分析 频率响应分析 奈奎斯特图分析 波特图分析 4.1 系统稳定性分析 稳定性判据: 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。 4.1 系统稳定性工程判据 代数稳定判据 Hurwitz稳定判据：基于赫尔维茨行列式 劳斯稳定判据 频域： Nyquist稳定判据 Bode图判定 李雅普诺夫稳定定理（状态空间分析方法） 4.1 系统稳定性的MATLAB判别 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。 闭环特征根：roots(p) , p:闭环特征多项式 [z, p, k]=ss2zp(a,b,c,d) [z, p, k]=tf2zp(a,b,c,d) 稳定性判别－例1 ： exp4_1.m 稳定性判别－例2：exp4_2.m 4.2 时域响应分析 功能：描述系统的动态性能 响应：是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的输出。 4.2 时域响应分析（教材ch1, p.1