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华南理工大学学报(自然科学版) JournalofSouthChina of V01．37No．2 第37卷第2期 UniversityTechnology Science 2009 2009年2月 (Natural Edition) February 软数控实时任务的时问特性对加工精度的影响术 李迪 万加富 叶峰 赖乙宗 (华南理工大学光机电一体化研究所，广东广州510640) 摘要：为分析软数控实时任务的不确定性与加工精度的关系，提出一种基于模型的加 工误差分析方法．首先研究采样抖动、输入一输出抖动、数控任务可调度及加工误差评估 等相关理论；然后建立二轴数控系统加工误差分析仿真模型；最后对任务抖动、任务不可 调度及实时突发任务等与加工误差的相关性进行仿真．结果表明：采样抖动时间为任务周 期的80％时，误差达4．7％；输入一输出抖动时间为任务周期的80％时，误差达1．2％； 40％的事务不能在时间限内完成时，误差达13．4％．该结果说明不可调度事务会引起较 大的加工误差． 关键词：数控；加工误差；时间特性；调度算法；不可调度事务 中图分类号：TG502．35 文献标识码：A 软数控系统将运动控制部分与管理部分集成到 [5]中最早对采样抖动引起的控制性能变化进行了 一个硬件平台上，可满足数控系统在功能方面和非 分析，文献[6]中采用线性二次型高斯和跳跃线性 功能方面(主要表现在实时性)的要求，有利于提高 系统理论对采样抖动和输入一输出抖动等时间特性 系统的开放性及可重构性，是未来数控系统发展的 对系统性能的影响进行了深入研究．目前，数控系统 重要方向．软数控系统是混合任务系统，其任务按是 的控制误差主要集中在控制算法和插补算法的研究 否具有实时性要求和周期性要求可分为：实时周期 方面，然而在具体实施过程中，由于受系统资源及任 性任务、实时突发性任务和非实时任务．实时周期性 务竞争等因素的影响，软数控实时任务的时间参数 任务主要指插补任务、位置伺服任务等；实时突发性 常是不确定的．文献[7]中通过实验测试方法，比较 任务包括紧急停止、系统故障中断等；非实时性任务 几种常用的实时操作系统(QNX、WindowsCE、Vx— 是实时性要求较低的任务，如状态显示． Works等)的抖动程度，并分析任务抖动对步进电机 数控系统的加工误差主要包括：原始制造误差、 控制影响的规律，最后指出，抖动相当于增加了步进 控制系统误差、热变形误差、切削负荷造成的工艺系 电机的负载扭矩，易导致步进电机发生丢步现象，从 统变形误差、机床振动误差等¨。】．其中，控制系统 而引起加工误差．文献[8]中以软数控系统为例，在 误差主要由伺服误差(轮廓跟随误差)和插补算法 RT—Linux的不同调度时钟模式下进行了抖动的测 误差组成． 试和分析．但这些文献并未对时间参数与加工精度 软数控实时任务的确定性至关重要，直接影响 的相关性进行深入的量化研究． 控制系统的性能，与加工精度密切相关p41．在任务 为分析实时任务的不确定性与软数控系统加工 的确定性与控制系统性能的相关程度方面，文献 精度的相关性，量化采样抖动、输入一输出抖动及任 收稿日期：2008一01．07 支持计划”资助项目(NCET．05-0743) 作者简介：李迪(1965．)，女，教授，博士生导师，主要从事高性能嵌入式控制系统的设计方法、嵌入式数控技术