Pendubot基于能量非线性控制_傅雪冬.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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Pendubot基于能量非线性控制_傅雪冬.pdf

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22 6 机器人　ROBOT Vol. 22, No . 6 2000 11 Nov . , 2000 : 1002-0446( 2000) 06-0451-06 X Pendubot 傅雪冬　裴海龙　吴国钊 ( 510640) : Pendubot , , LQR . : ; ; : T P24: B 1 [ 1] . . Pendubot[ 2] , . ( link 1) ( ) , ( link2) ( 1) , link2 link 1 . , . L punov , LQR , . 2Pendubot Pendubot 1: m1m2 , 1 1 , 2 q q 2 1 , 12 , c1c2 l l l l , I 1I 2 . 5 2 2 1 1 c 1 2 1 1 H = m l + m l + I 2 H2 = m2 lc2 + I 2 H3 = m2 l1lc2 ( 1) 4 1 c 1 2 1 H = m l + m l 1Pendubot H5 = m2 lc2 X : ( ( 960234) . : 1999- 08- 09 452 2000 11 - b a a D( q) q + C( q, q) q + g ( q) = S ( 2) q1 S1 q = S = , q2 0 1 2 3 2 2 3 2 H + H + 2Hcos( q ) H + Hcos( q ) D( q) = ( 3) H2 + H3 cos( q2 ) H2 a a a a - q2 - q2 - q1 C( q, q) = H3s