具有测量数据丢失及系统时延的大系统鲁棒H控制.pdf

Robust H∞ Control For Large Scale Systems With Missing Measurements And System Delay Thesis Submitted to Nanjing University of Posts and Telecommunications for the Degree of Master of Engineering By Zhu Jia Supervisor: Associate Prof. ZhouYing February 2013 摘要 网络化控制系统的应用已经涉足诸多领域，其研究价值也随着其应用的发展日渐提升。 控制系统中引入网络后，网络由于其本身的随机性，致使时延或者数据丢失的出现也不可 避免，从而降低控制系统各方面的性能。此外，在实际工程应用中很难找到纯粹的单个系 统，大多是由多个子系统构成的关联大系统。本文首先利用 AtkkPing 软件对以太网的时延 和丢包参数进行了测定。在此基础上，针对由N 个相互关联的子系统构成的线性离散关联 大系统，在每个子系统都具有测量数据丢失及一步系统时延的情况下，研究其控制器设计 问题。主要内容如下： （1）利用AtkkPing 软件，在以太网环境下测量时延和丢包率，得到时延和丢包率数 据。 （2）针对单个孤立的线性离散系统，假设测量数据丢失满足已知概率的Bernoulli 分 布，且系统本身具有一步时延，设计其状态反馈控制器，使得整个闭环系统满足均方指数 稳定且具有指定的H  性能指标。利用 Lyapunov 稳定性理论和线性矩阵不等式方法，给出 H  控制器存在的充分条件，通过求解该线性矩阵不等式得到控制器的参数。Matlab 仿真 结果表明该算法是有效可行的。 （3 ）针对一类由N 个相互关联的子系统构成的线性离散关联大系统，假设测量数据 丢失为满足已知概率的 Bernoulli 分布，每个子系统本身均具有系统一步时延，设计其状态 反馈控制器，使得闭环系统均方指数稳定且满足指定的H  性能指标。利用 Lyapunov 稳定 性理论和线性矩阵不等式方法，给出H  控制器存在的充分条件，通过求解该线性矩阵不 等式得到控制器的参数。Matlab 仿真结果表明该算法是有效可行的。 关键词: 测量数据丢失；大系统；系统时延；H  控制；线性矩阵不等式 I Abstract The application of the network control system has been involved in many areas.The value of its research is increasingly arising with the development of its application. Being introduced in the control system, the network also inevitably results the emergence of the delay or loss of data due to the randomness of itself, and thereby reduces the performance of the various aspects of the control system. In addition, it is difficult to find a purely single system in the practical application of e