非线性随机动力系统最优多项式控制.pdfVIP

第23卷第4期 振 动 工 程 学 报 V01．23No．4 201 of 0年8月 JournalVibration Aug．2010 Engineering 非线性随机动力系统的最优多项式控制 彭勇波1’2，李 杰2 (1．同济大学上海防灾救灾研究所，上海200092；2．同济大学土木工程防灾国家重点实验室，上海200092) 摘要：根据物理随机最优控制理论，发展了适用于一般非线性随机动力系统的最优多项式控制策略，考察了随机地 震动作用下不同非线性水平Dulling系统的随机最优控制。结果表明．受控后系统反应的离散性大大降低、系统性 态显著改善；采用能量均衡的超越概率准则，1阶线性控制器可以达到高阶非线性控制器的控制效果，这对于非线 性控制器可能导致系统不稳定的场合具有重要意义。此外，相比较基于统计线性化的LQG控制，发展的非线性随 机最优控制策略对Duffing系统的非线性水平不敏感、具有良好的鲁棒性，能实现系统的精细化控制，而采用名义 白噪声输入的LQG控制则不具备这一特点。 LQG控制 关键词：物理随机最优控制；多项式控制；超越概率准则；Duffing振子l 中图分类号：0232；0322文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2010)04—0366—07 引 言 1 随机最优多项式控制 非线性系统的随机最优控制是一项极具挑战性 考察随机激励下n自由度非线性动力系统，向 的课题。历史上，Shefer和Breakwell较早地提出了 量运动方程为 一类非线性系统的最优数字反馈控制策略，他们考 虑了系统状态条件分布的非Gaussian特性、状态估 X(fo)=xo，X(￡o)；jo(1) 计涉及三次非线性项和高阶矩[1]。Yang等人采用随 式中 机振动的等价线性化方法，研究了地震作用下隔震 U(8，￡)为r维控制力向量；肘为，2×咒维质量矩阵； 建筑的随机混合控制，其中地震动模型为过滤短时 ，[·]为n维非线性内力向量，包括非线性阻尼力 白噪声[2】。Zhu等人基于随机平均方法和随机动态 规划原理，提出了随机激励滞回系统的非线性随机 与非线性恢复力；叫为表征激励随机性的基本随机 最优控制策略，其中，系统总能量的It6方程定义为 事件；F(·)为以基本随机事件叫为参数的P维随机 一维可控散射过程【3]。 激励向量；0为随机事件叫映射的系统随机参数向 仔细分析可知，经典的非线性随机最优控制理 量；B；为，2×，．维控制力位置矩阵；D，为，l×p维激 论和方法均建立在外加扰动为白噪声或过滤白噪假 励位置矩阵；粕，氏为确定性初始位移和初始速度。 定的It6随机微分方程的基础上，不能合理考虑诸 如地震、强风等非平稳非白噪声随机激励作用，且对 框架和最优性原理提出的[5]，它实质上是LQR控制 于一般多自由度系统的精细化控制存在难以逾越的 的扩展形式。为将非线性动力系统的运动方程式 困难。基于这一认识，作