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电磁诱导农用喷雾机器人路径导航系统的设计与实现 第六图书馆 针对温室内农药喷洒作业自动化的需求,设计了一种电磁诱导式农用喷雾机器人路径导航系统,采用数字波形合成技术设计实现 了基于ARM7单片机的信号发生器系统.研制了机器人位置检测传感器和以霍尔芯片为核心的磁标志检测传感器.利用信号发生器 和传感器成功实现了喷雾机器人的导航控制.针对温室内农药喷洒作业自动化的需求,设计了一种电磁诱导式农用喷雾机器人路 径导航系统,采用数字波形合成技术设计实现了基于ARM7单片机的信号发生器系统.研制了机器人位置检测传感器和以霍尔芯片 为核心的磁标志检测传感器.利用信号发生器和传感器成功实现了喷雾机器人的导航控制.机器人 导航系统 喷雾机器人杨 世胜 张宾 于曙风 陈至青中国农业大学工学院,北京1000832007第六图书馆 第六图书馆 第29卷第 1期 2007年1月 机器人 ROBOT VoJ1．29．No．1 an．，2007 文章编号：1002-0446(2007)O1-0078-04 电磁诱导农用喷雾机器人路径导航系统的设计与实现 杨世胜，张 宾，于曙风，陈至青 (中国农业大学-I学院，北京 100083) 摘 要：针对温室内农药喷洒作业自动化的需求，设计了一种电磁诱导式农用喷雾机器人路径导航系统．采用 数字波形合成技术设计实现了基于ARM7单片机的信号发生器系统．研制了机器人位置检测传感器和以霍尔芯片 为核心的磁标志检测传感器．利用信号发生器和传感器成功实现了喷雾机器人的导航控制． 关键词：机器人；导航系统；喷雾 中圈分类号： TP24 文献标识码： B DesignandImplementationoftheNavigationSystem foranElectromagneticGuidedAgriculturalSprayingRobot YANG Shi-sheng，ZHANG Bin，YU Shu-feng，CHENZhi-qing (ColtegeofEngineering，ChinaAgriculturalUniversity，Beoing 100083，China) Abstract：Inordertosatisfytheneedforautomaticallysprayingpesticidein greenhouse，apathnavigationsystem for electromagneticguidedsprayingrobotsisdesigned．AsignalgeneratorbasedonARM7MCU(MicroControllerUnit)isde- velopedwithdigitalwaveform synthesistechnology．Thepositiondetectionsensorandferromagneticdetectionsensorbased 第六图书馆 onHallchiparedeveloped．Robotnavigationcontrolisimplementedwiththepresentedsignalgeneratorandsensors． Keywords：robot；navigationsystem；spraying 1 引言 (Introduction) 广泛用于柔性制造系统中．中科院沈阳自动化研究 所已生产出基于 电磁导航的多代移动机器人产 机器人的导航定位方式有多种，常见的有机器