非线性系统状态观测器设计.pdfVIP

维普资讯 国 防 科 技 大 学 学 报 JOURNA L OF NATIONAL UNIVEl：SlTY OF DEFENSE TECHNOLOGY 摹11●第 1囊 l的9年8月 Vo1．11．No．1 非 线 性 系 统 的 状 态 观 测 器 设 计 金 梁 (自动控 制系) 捅要 文 中讨论 j非线性状态观 测器 的一种 新的构造 方 法 ，建立 了非线性 系统观 测器 的一种 线性亿设计 过程 ，所得 结果是线性 系蔬观 洲器 理论在 非线性 系统 中的直接拓广 。 关键词 非线性系统，观测器 ，构造 ，规范型，状态变换 分类号 TP~3 7f l 问题的描述 考虑非线性系统 ±=f(z) (1a) = ，()，』=1，2，…，p (Ib) 式中 ∈R。为状态变 量 ， ∈R’为系统的输出，，()为 R “上 的 向量场 ，^ () 为 R 上的 函数 。 设系统 (1)是局部可观 的，即 存 在 p个正 整 数 ( ，如，…， )， t≥ ：≥…≥b ， 口 ∑ ，使得矩阵 L (积 ) 口J(加 IL，(峨) (2) fL，，- (dkD 在 R “的某个开集 cR 上均满秩 B【]。这里 ( ，：，…， )称为系统 (1)的可观指数，而 微分一型 ^J对 向量场 ，的Lie导数定义为 L}(曲 )=Oh，(z)／0z Ly(dh)=(L，(^))=，r未(抽，曲)+ 墓 L}，一(五)=L，(LIr。‘(五)) 10e7年 l2月 2o日收稿．作者为工拳博士 维普资讯 36 国 防 并 技 太 拳 拳 掇 第n卷 若存在微分同胚坐标变换 =T(z)， ∈R ，使得 非线性系统 (1)，在z坐标下具 有如下的观测器规范型 [e】： 0=Az+8() (3a) = Cz (3b) 式中0称 为规范坐标， 为 ≈维连续可微的向量值函数，(A，)为Brunovsky可观对， 即 A：diag(Al，2，…，Ap)， =(l，2，a，…，P)，井且 0 … O 0 1 ． ● ● ● ： ： ● 0 ··- i 0 这时，容 易对观测器规范型 (3)，构造 出全阶状态观测器 ：