matlab在自动控制系统应用.ppt

注： 对于反馈连接，虽然运算式与feedback函数等效，但得到的系统阶次可能高于实际系统阶次，需通过minreal函数进一步求其最小实现。 较早版本的教材中有很多用cloop函数来求系统反馈连接，这一函数在新版本的MATLAB中会提示已过时，并建议用feedback代替之。 系统模型连接化简实例 注：演示例14 化简如图系统，求系统的传递函数。 系统模型连接化简实例 注：演示例15 给定一个多回路控制系统的方块图，试对其进行化简。 系统模型连接化简实例 注：演示例17 在Simulink中建立系统 进行串联、并联和反馈连接后，各自的系统模型。 Simulink图形化系统建模实例 本章小结 控制系统数学模型的建立是系统分析和设计的基础。为了有效地在MATLAB下对系统进行分析和设计，需要熟练掌握用MATLAB描述数学模型的方法。 系统可用不同模型表示。分别对多项式传递函数模型、零极点模型和状态空间模型进行了简述，给出了相应的MATLAB函数用法及实例。 本章小结(续) 系统模型之间可以进行转换。介绍了相应的MATLAB函数，给出了相关实例。 方框图可以进行连接化简。对方框图的连接化简进行了简述，给出了相应的MATLAB函数及实例。 在Simulink中可方便地以图形化的方式进行系统建模。 零极点函数的MATLAB相关函数 在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： 调用zpk(　)函数就可以输入这个零极点模型了。 zpk函数的具体用法 sys = zpk(z,p,k) 得到连续系统的零极点增益模型 sys = zpk(z,p,k,Ts) 得到连续系统的零极点增益模型，采样时间为Ts s = zpk(s) 得到Laplace算子，按原格式输入系统，得到系统zpk模型 z = zpk(z,Ts) 得到Z变换算子和采样时间Ts，按原格式输入系统，得到系统zpk模型 与零极点增益模型相关的函数 [Z,P,K] = ZPKDATA(SYS,v) 得到系统的零极点和增益，参数v表示以向量形式表示 [p,z] = pzmap(sys) 返回系统零极点 pzmap(sys) 得到系统零极点分布图 建立零极点函数模型实例 注：演示例5 将零极点模型 输入MATLAB工作空间。 注：演示例6 已知一系统的传递函数 求取其零极点向量和增益值，并得到系统的零极点增益模型。 建立零极点函数模型实例 注：演示例7 已知一系统的传递函数 求其零极点及增益，并绘制系统零极点分布图。 建立零极点函数模型实例 状态空间函数模型简述 系统动态信息的集合称为状态，在表征系统信息的所有变量中，能够全部描述系统运行的最少数目的一组独立变量称为系统的状态变量，其选取不是惟一的。 以n维状态变量为基所构成的n维空间称为n维状态空间。状态向量在状态空间中随时间t变化的轨迹称为状态轨迹。 由状态向量所表征的模型便是状态空间模型。 基于系统的内部的状态变量的，所以又往往称为系统的内部描述方法。 和传递函数模型不同，状态方程可以描述更广的一类控制系统模型，包括非线性系统。 具有n个状态、m个输入和p个输出的线性时不变系统，用矩阵符号表示的状态空间模型是： 状态空间函数模型简述 其中： 状态向量x(t)是n维，输入向量u(t)是m维，输出向量y(t)是p维； 状态矩阵A是n*n维，输入矩阵B是n*m维，输出矩阵C是p*n维，前馈矩阵D是p* m维； 对于一个时不变系统，A，B，C，D都是常数矩阵。 状态空间函数模型简述 状态空间函数的MATLAB相关函数 sys = ss(A,B,C,D) 由A，B，C，D矩阵直接得到连续系统状态空间模型 sys = ss(A,B,C,D,Ts) 由A，B，C，D矩阵和采样时间Ts直接得到离散系统状态空间模型 状态空间函数的MATLAB相关函数 [A,B,C,D] = ssdata(sys) 得到连续系统参数 [A,B,C,D,Ts] = ssdata(sys) 得到离散系统参数 注：前述函数的帮助文档导读 建立状态空间函数模型实例 注：演示例8 将以下系统的状态方程模型输入到MATLAB工作空间中。 注：演示例9 已知系统 求系统参数。 建立状态空间函数模型实例 系统模型转换的MATLAB相关函数 系统的线性时不变(LTI)模型有传递函数(tf)模型、零极点增益(zpk)模型和状态空间(ss)模型，它们之间可以相互转换。 转换形式如图所示。 tfsys = tf(sys) 将其它类型的模型转换为多项式传递函数模型 zsys = zpk(s