大视场多视觉传感器测量系统全局标定方法.pdfVIP

19 4 应用基础与工程科学学报 Vol． 19 ，No． 4 第 卷 期 20 11 8 August 20 11 年 月 JOURNAL OF BASIC SCIENCE AND ENGINEERING 文章编号:1005-0930 (20 11)04 -0679-0 10 中图分类号:TP4 12 ． 4 1 文献标识码:A doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1005-0930 ． 20 11． 04 ． 0 18 大视场多视觉传感器测量系统的 全局标定方法 1，2 1 1 1 ， ， ， 赵玉华 袁 峰 丁振良 李 晶 (1． ， 15000 1 ;2 ． ， 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 黑龙江哈尔滨 哈尔滨理工大学应用科学学院 黑龙江哈 尔滨 150080) : ． 摘要 研究了姿态测量系统中多视觉传感器在大视场条件下的标定技术 提出了 ． 一种基于激光跟踪仪的多视觉测量系统的全局标定法 利用激光跟踪仪在现场 ． ， 构建系统总体坐标系 通过对测量系统中的屏幕扫描拟合基准面作为标定板 然 ， ． 后在其表面设置标定点 并精确测定共面标定点位置 针对一阶径向畸变的摄像 ， ， ， 机模型 分步标定各参数 且全部采用线性方法求解 避免了非线性优化中的不 ． ． ， 稳定性 通过坐标反求的方法应用贝塞尔公式计算标准差 实验结果表明 在 8000mm × 6000mm 0 ． 47mm ． 范围内可以得到 的测量精度 可以满足多视觉测量 系统的总体测量精度要求． : ; ; ; 关键词 多视觉传感器 姿态测量 全局标定 标定精度 ， ， ， ． 视觉检测技术具有非接触 快速 精度高的特点 已得到越来越广泛的应用 作为 ， ． 测量系统关键组成部分的视觉传感器 其结构参数的标定精度直接影响到测量结果 ， ． ， 在现有标定方法中 传统的标定方法可以获得较高的精度 依照传统的标定方法 首先 ［1］ ． Ts