基于切点定位算法系统标定模型.pdfVIP

基于切点定位算法的系统标定模型   摘要 本文针对相机定位中的系统标定问题进行分析，作出把相机成像的过程抽象为凸透 镜成像过程的假设，并利用凸透镜具备的物与像的连线经过光学中心的成像特点，用机 器证明的方法证明了透视原理—-物方的平行直线组所成的像交于同一点，避免了理论 证明中表达式繁琐的问题。进一步地，应用透视原理，我们从理论上证明了两个半径相 等的圆的公切线的像仍是这两圆像的公切线，对应切点的像仍是像的切点，这样就得到 了标靶中的物点与像点的对应关系。建立了圆心定位的数学模型，利用标靶中各切点间 的几何关系提出了切点定位算法进而求得圆心在相机像平面的像坐标。 计算结果如下表（以竖直向下为x轴正方向，水平向右为y轴正方向）： A C D E B   坐 ‐195.1596,  ‐171.441, 119.5287, 118.1439,  ‐187.8561, 标  ‐189.4927,15 128.9057,157 71.6443,157 ‐226.855,15 ‐88.7242,15 77  7） 7） 77  77   对于问题(3),为检验算法我们用计算机模拟相机成像的过程，即构造虚拟标靶，利 用凸透镜成像特点求出标靶中物点在像平面中的像点，从而得到模拟成像的照片。此时 根据标靶中已知的圆心坐标可直接得到圆心像坐标的准确值，同时利用切点定位算法可 求得圆心像的坐标，进而对两者进行比较分析。通过5组点的比较验证，证明了我们的 算法具有较高的准确性。 对于问题(4),为确定两架相机的相对位置，使用两架相机对同一个标靶照相得到两 张照片，利用切点定位算法，可在一张照片中得到 6 个物点的像。根据凸透镜的成像特 点，用 6 个物点在两张照片中的像可以在三维空间中列出 18 个方程，这些方程有 18 个 未知数，在理想情况下方程组具有唯一解。但是考虑到各种误差，我们建立了一个非线 性最小二乘模型，模型的最优解给出了一架相机相对于另一架相机的相对位置。    关键词    凸透镜成像   机器证明   计算机模拟   非线性最小二乘              1    目录  一、  问题分析  3  二、  模型假设  3  3.1 圆心定位模型  3  3.1.1 符号说明  3  3.1.2 模型建立  4  3.1.3 模型求解  8  3.1.4 模型检验与误差分析  11  3.2 系统标定模型  14  3.2.1 符号说明  14  3.2.2 模型建