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基于ADAMS的大壁虎地面爬行仿真
基于ADAMS的大壁虎地面爬行仿真
第23卷 第3期Vol.23 No.3
重庆工学院学报(自然科学)
JournalofChongqingInstituteofTechnology(NaturalScience)
2009年3月Mar.2009
基于ADAMS的大壁虎地面爬行仿真
武昌耀,陶秋帆,郝青青
(南京航空航天大学航空宇航学院,南京 210016)
Ξ
摘要:为研究大壁虎在水平壁面上的爬行,的接触模型,并利用机械系统动力学软件真,,、各关节间角度、脚掌与壁面之间,为进一步研究壁虎在不同表面的爬行规律提供了参考,.关 键;运动学;动力学中图分类号:TP391.9 文献标识码:A
文章编号:1671-0924(2009)03-0028-06
SimulationofGeckoGroundCrawlBasedonADAMS
WUChang2yao,TAOQiu2fan,HAOQing2qing
(NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China)
Abstract:Inordertostudythecrawlofageckoonhorizontalsurface,thedynamicsmodelandcontactmodelbetweenthefeetandthegroundarebuilt.ThekinematiccharacteristicsofthecrawlingbehaviorofthegeckoalongthegroundlevelaresimulatedusingdynamicssoftwareADAMS.Thechangeofthedis2placementofcentroidofthemodel,anglesbetweenjoints,torquesofjointsandthecontactforcebetweenthefeetandthewallswithtimeinahalfperiodareemp/doc/08d86f659b6648d7c1c7460c.htmlhaticallyanalyzed.Theresultindicatesthatthemodelcouldmovestablyalongthegroundlevel.Thechangeofthecontactforceisclosetotheexperimentresult.Thestudyprovidesreferencesfortheresearchontheruleofgeckosprawlondifferentsurfacesandthedesignofthegeckoinspiredclimbingrobotprototypes.Keywords:gecko;kinematics;dynamics
大壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同平面上自由灵活运动的四足动物,它超凡的运动能力成为特种机器人研制和仿生的对象[1-2].研究壁虎的运动规律、各个关节处的力矩及脚掌与壁面之间的接触力,对分析它的运动特性、仿生机 Ξ 收稿日期:2008-12-21
械壁虎的结构设计及关节驱动控制等具有重要的指导意义.
陈振坤和丁光[3-4]从解剖学的角度对壁虎的骨骼、关节、附肢肌等进行了研究.肖世旭等[5-6]对大壁虎的运动步态进行了研究.本文中确定了
基金项目:江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX08B-044Z).
),男,山西平遥人,硕士研究生,主要从事计算机辅助工程(CAE)研究.作者简介:武昌耀(1982—
武昌耀,等:基于ADAMS的大壁虎地面爬行仿真
壁虎模型的组成部分,包括部件、约束和几何外形,取得模型各个部分的空间方位、几何及运动参数等数据并组装模型,对模型添加约束和运动.采用美国MDI公司开发的机械系统动力学软件ADAMS的仿真功能,根据分析目的不同,建立对应
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种多样,且其关节内粘滞力无法确定,建立其柔体模型非常困难.为简化问题,在研究中采用2条假设:壁虎的各部分被认为是质量均匀分布的刚体;除与地面接触的脚掌外,各关节内部不计摩擦.1.4 模型建立:///doc/08d86f659b6648d7c1c7460c.htmlpar
的模型进行了运动学和动力学分析.
利用ADAMS2005的基
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