基于嵌入式实时操作系统寻线机器人设计与实现.pdfVIP

基于嵌入式实时操作系统的寻线机器人设计与实现1 付兵，迟瑞娟，刘吉孟 中国农业大学工学院，北京（100083 ） E-mail: fubing2000@ 摘 要：针对寻线机器人发展的要求，提出了一种基于嵌入式实时操作系统 uC/OS- Ⅱ和有 限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案。本方案以Renesas 公司的H8/3048F-ONE 型单 片机为硬件核心，使用 uC/OS- Ⅱ内核进行任务的管理与调度，并采用有限状态机的系统分 析和程序设计方法设计了逻辑控制任务。行驶首圈采用光电传感器导航，同时生成路径地图； 次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法。实验结果表明，系统生成地 图与实际路径地图吻合性好，次圈及其以后速度高于首圈速度。系统在实时性、稳定性、可 移植性和可扩展性等方面,更能满足寻线机器人发展的需要。 关键词：嵌入式实时操作系统；有限状态机；寻线机器人；里程计定位和地图创建 中图分类号： 文献标识码： 1. 引言（Introduction） 寻线机器人是一种能够在引导线的辅助下智能行走的移动机器人，已广泛地应用于焊接 [1]和电力[2]等工业领域，国内外很多高校和科研机构都开展了相关方面的研究，并且举办 了相关主题的各种竞赛[3]，这有力地促进了寻线机器人的发展。但随着各种复杂算法[4-6] 在寻线机器人上的应用和寻线机器人功能的不断增强，其控制系统的软件结构也越来越复 杂。由于传统巡线机器人控制系统采用裸机编程的方式，只有一部分功能函数运行完之后， 其他功能函数才能运行，不利于寻线机器人的实时性控制。本文提出了基于嵌入式实时操作 系统µC/OS-II和有限状态机的编程的方式，并采用基于地图的辅助定位方法，旨在使寻线机 器人的控制系统实时性更强，导航更可靠。 2. 系统硬件平台(Hardware system) 该系统由电源管理模块、CPU主控模块、电机驱动模块、路径检测模块、速度检测模块 和无线串口通讯模块六部分组成。其中电源管理模块为其他模块供电，路径检测模块采用光 电检测方式，共8对s7126红外接收集成芯片和红外发射二极管来检测路径信息。速度检测模 块采用增量式光电编码器检测方式，编码器将轮轴的转动转化为脉冲信号，提供给CPU主控 模块。无线串口通讯模块用于将寻线机器人有关信息传送给计算机，进行系统调试和分析。 CPU主控模块根据输入的传感器检测信号（路径检测信息和速度信息等），通过相应的逻辑 控制算法计算输出信号（PWM信号），控制驱动电机和伺服电机，从而驱动寻线机器人前 行。 1本课题得到北京市科委项目（GYYWK0608003B ）的资助。 - 1 - 电机驱动 CPU主控模块 模块 (H8/3048F- 无线串 ONF) 口模块 IO/ 驱动 PW P9 电机 M 路径检 IO/ (IO/ 测模块 P7 伺服 PB) 电机 IO/ 速度检